一、多(duō)機連線機(jī)械手

分為(wei)多機滑塊(kuai)同步模式(shi)及滑塊自(zi)由模式，一(yi)般适用于(yú)産量要求(qiu)較大且品(pin)類衆多的(de)小型沖壓(ya)件。

二、多機(ji)連線機器(qi)人

一般适(shi)用于外觀(guan)和成形性(xing)要求較高(gao)的大型沖(chong)壓📞件（汽車(che)零部件等(děng)）。

三、機器人(ren)沖壓自動(dong)化生産線(xian)的一般構(gou)成

典型的(de)機器人沖(chòng)壓自動化(hua)生産線包(bāo)含以下部(bu)分：機🎯器人(rén)、電控系統(tong)、拆垛裝置(zhi)、過渡皮帶(dai)、闆料清洗(xi)機、闆料塗(tu)油機、對中(zhong)台、線尾碼(mǎ)垛系統、安(an)全防護系(xi)統及機器(qì)人端拾器(qi)。具體布置(zhi)方式可以(yi)根據生産(chǎn)車間的面(mian)積進行調(diao)整，如拆垛(duǒ)車的開出(chu)方式既可(kě)以✍️與沖壓(yā)線平行也(ye)可以與♌沖(chong)壓線垂直(zhi)。

1. 沖壓(ya)機器人

沖壓生(shēng)産用機器(qi)人除了要(yào)求負載大(da)、運行軌迹(jì)精确及性(xing)能穩定可(ke)靠等搬運(yun)機器人所(suo)共有的特(te)性，還要滿(mǎn)足頻繁起(qi)/制動(dòng)、作業範圍(wéi)大、工件尺(chǐ)寸及回轉(zhuan)面積大等(děng)特點。各個(ge)生産廠家(jiā)的沖壓機(ji)器人都在(zai)普通搬運(yùn)機器人的(de)基礎🍉上加(jia)大了電動(dong)機功率及(ji)減速機規(gui)格，加長了(le)手臂，并廣(guang)泛采用棚(peng)架式安裝(zhuang)結構。

2. 機器人沖(chong)壓自動化(huà)線控制系(xì)統

機(ji)器人沖壓(yā)自動化系(xi)統需要集(ji)成壓力機(jī)、機器人🏃🏻、拆(chāi)垛機、清洗(xi)機、塗油機(jī)、對中台、雙(shuāng)料檢測裝(zhuang)置、視覺識(shí)别系統、各(ge)種皮帶、同(tong)步控制系(xì)統、安全防(fang)護系統及(jí)大屏🆚幕顯(xian)示，并具有(you)無縫集成(cheng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duō)的智能控(kong)制系統有(yǒu)效集成，一(yī)般采用以(yi)太網與工(gong)業現場總(zǒng)線二級網(wǎng)絡系統🐪，其(qi)中現場總(zǒng)線系統可(ke)能同時搭(da)載安全總(zong)線。

3. 拆(chai)垛系統

目前常(cháng)見的拆垛(duǒ)系統有三(sān)種，分别是(shì)專用拆垛(duǒ)機/機(ji)器人+拆垛小車(che)/桁架(jià)式機械手(shou)+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用(yòng)拆垛機

其(qí)結構特點(diǎn)是垛料放(fàng)置在可移(yí)動液壓升(shēng)降台車上(shang)；垛料高度(dù)依靠與光(guāng)電傳感器(qì)與液壓系(xì)統控制，保(bǎo)持恒定🚶‍♀️；磁(ci)力分張器(qì)依👈靠氣動(dòng)或電動驅(qū)動自動貼(tie)近垛料；采(cǎi)用❄️氣缸驅(qū)動、矩陣布(bu)置的真空(kōng)吸盤組進(jin)行拆垛，真(zhēn)空吸盤組(zǔ)垂直運動(dong)；拆成單張(zhang)的闆料采(cai)用磁性皮(pi)帶傳輸。

（2）機(jī)器人+拆垛小車(chē)

其結構特(tè)點是垛料(liao)放置在可(ke)移動的拆(chāi)垛小車上(shang)；垛料高度(dù)㊙️不控制，拆(chāi)垛時依靠(kào)計算的闆(pan)料厚度自(zi)動調📐整機(ji)器人吸料(liao)高度🏃；磁力(lì)分張器支(zhī)架安裝在(zai)拆垛小車(chē)上，支架可(ke)平移并具(jù)🌏有多個可(kě)自由旋轉(zhuǎn)的調整關(guan)節，更換垛(duo)料時人工(gong)将磁力分(fèn)張器靠在(zai)垛料周邊(biān)；拆垛用真(zhen)空吸盤組(zǔ)及雙料檢(jian)測傳感器(qi)安裝在機(jī)器人端拾(shí)器上；拆成(cheng)單張的闆(pǎn)料由🏃機器(qi)🐅人放置在(zài)可伸縮過(guo)渡皮帶上(shang)進行傳輸(shū)。

（3）桁架式機(ji)械手+拆垛小車(che)

其結構特(te)點是垛料(liao)放置在可(kě)移動的拆(chāi)垛小車上(shàng)；垛☂️料高度(du)不控制，拆(chai)垛時依靠(kào)計算的闆(pan)料厚度自(zì)動調整機(jī)械手吸料(liao)高度；磁力(li)分張器支(zhī)架安裝在(zai)拆垛小🏃🏻車(chē)上，支架可(ke)平移并具(ju)有多個可(ke)自由旋轉(zhuǎn)的調整關(guān)節，更換垛(duǒ)料時人工(gong)将磁力分(fèn)張器靠在(zai)🚶垛料周邊(biān)；拆垛用真(zhēn)空吸🤞盤組(zu)及雙料檢(jian)測傳感器(qì)🥰安裝在桁(heng)架💜式機械(xiè)手端拾器(qi)🈲上；拆成單(dān)張的㊙️闆料(liào)由機械手(shou)放置在可(kě)伸縮過渡(du)皮帶上進(jin)行傳輸。

（4）可(ke)伸縮皮帶(dài)機

可伸縮(suō)皮帶機用(yòng)于拆垛完(wan)成後單張(zhang)闆料的傳(chuan)輸，它可❓以(yi)為闆🏃🏻料提(tí)供穿過清(qing)洗機所需(xu)的移動速(sù)度。皮帶機(ji)的速度一(yī)般🏒為變頻(pín)控制，以保(bǎo)證與後續(xu)清洗機、塗(tu)油機的同(tong)步。皮帶長(zhang)度可調整(zhěng)，以填補不(bú)進行闆料(liào)清💛洗、清洗(xi)機離線時(shi)的空間。

（5）闆(pǎn)料清洗機(ji)

可伸縮皮(pi)帶機用于(yú)拆垛完成(cheng)後單張闆(pǎn)料的傳輸(shu)，它可以為(wei)闆☔料提供(gong)穿過清洗(xi)機所需的(de)移動速度(du)。皮帶機的(de)速度😍一般(ban)💃🏻為變🤟頻控(kòng)制，以保證(zheng)與後續清(qīng)洗機、塗油(you)機的⁉️同步(bu)。皮帶長度(du)可調整，以(yǐ)填補不進(jìn)行闆料清(qīng)洗、清洗機(ji)💋離線時的(de)💁空間。

随着客戶(hu)對汽車表(biao)面質量的(de)要求越來(lái)越高，在沖(chòng)壓🌈成形前(qián)對覆蓋件(jian)闆料進行(háng)清洗已經(jing)成為汽車(che)廠的标準(zhun)工藝。根據(ju)産量大小(xiǎo)，闆料清洗(xi)可以分為(wéi)在線清洗(xǐ)和離線清(qīng)洗兩種工(gōng)藝：離線清(qīng)洗适用于(yu)投産初期(qi)🔞，單車型産(chan)量較低的(de)企業，一條(tiao)闆料清洗(xi)線可以供(gòng)應2～3條沖壓(yā)線，離線清(qing)洗機的規(guī)格一般寬(kuān)度為2m；在線清洗(xǐ)适用于批(pī)量較大的(de)企業，為适(shì)應轎車整(zheng)體側圍的(de)尺寸，在線(xiàn)清洗機的(de)規格一般(bān)寬度為4.2m。

清洗機(ji)由引料輥(gun)、毛刷輥及(jí)擠幹輥組(zu)合的輥系(xì)，動力及傳(chuan)動系⚽統、液(ye)壓調整機(ji)構，清洗過(guò)濾系統，集(ji)束噴管組(zu)件，油霧收(shōu)集器，潤滑(huá)系統，行走(zou)機構，以及(jí)電氣控制(zhì)系統等組(zǔ)成。主要用(yòng)于📐标準闆(pan)材、未塗層(ceng)、鍍鋅闆以(yǐ)及鋁闆等(deng)闆料、卷料(liao)的清洗。清(qīng)洗機具有(you)自🐕行走機(ji)構，在🌏不需(xu)要清洗🈚工(gōng)序時，整機(jī)可沿地面(miàn)軌道開出(chū)。

引料(liao)輥、毛刷輥(gun)、擠幹輥各(ge)自具有獨(dú)立的壓力(li)調整與變(bian)頻驅動機(ji)構，通過精(jīng)确調整壓(ya)力與速度(dù)，可以保證(zheng)磨損、維修(xiu)後的輥系(xi)與生産線(xiàn)保持同步(bù)。擠幹輥采(cǎi)用無紡布(bu)層壓布輥(gun)，以提供良(liang)好💃的擠幹(gan)和張✔️緊性(xìng)能，并⭐具有(yǒu)防擦傷和(hé)自愈功能(neng)。清洗油箱(xiang)具有🈲加熱(re)系統，可以(yi)使清洗介(jiè)質在不同(tóng)環境溫度(du)下使用并(bing)達到zui佳塗(tú)油效果。電(dian)氣系統采(cai)用具有現(xiàn)場總線通(tong)信功能的(de)PLC控制(zhi)，通過觸摸(mo)屏人機界(jiè)面可以進(jìn)行參數設(shè)定、故障♊診(zhěn)斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了(le)保證闆料(liào)在較高速(su)度下拉延(yan)成形時的(de)質量，在沖(chong)壓✉️成形前(qián)對闆料進(jin)行局部塗(tú)抹拉延油(yóu)是汽車廠(chǎng)常用的工(gong)藝手段，适(shì)用于自動(dòng)化沖壓線(xiàn)的塗油機(ji)。

塗油機主(zhǔ)要用于闆(pan)材拉延前(qian)的塗油工(gong)序，由噴槍(qiang)💁單元🛀、供✔️油(yóu)🌐及油液保(bao)溫單元、噴(pēn)射供氣單(dān)元、闆料輸(shū)🌐送單♊元、油(you)霧收集單(dān)元、電🧑🏾‍🤝‍🧑🏼氣控(kong)制單元及(ji)機身等組(zǔ)成。塗油機(jī)具有🈲行走(zǒu)機構，在不(bú)需要塗油(yóu)時可以移(yí)動離線。噴(pēn)嘴采用數(shu)字化控制(zhì)，保證闆料(liào)上油膜位(wei)置的準确(que)和油膜厚(hou)度的均勻(yún)。不管環🐆境(jìng)溫度如何(hé)🌈變化，供油(you)及油❄️液保(bao)溫單元均(jun)☁️處于等待(dài)噴射狀态(tai)，油液溫度(du)恒定，保證(zhèng)噴射效果(guǒ)。

（7）闆料對中(zhōng)台

為了保(bǎo)證闆料被(bèi)準确地放(fàng)置在模具(jù)内，在機器(qi)人拾🐉取闆(pǎn)料🐇前需要(yào)對闆料進(jin)行對中。常(chang)用的對中(zhōng)台✍️有重力(lì)對中台、機(ji)械對中台(tai)及光學對(dui)中台三種(zhǒng)。

1）重力(li)對中台

闆(pan)料在裝滿(man)滾珠的斜(xié)面上依靠(kào)重力自由(yóu)滑向一角(jiao)🔅進行定㊙️位(wei)，台上具有(you)闆料到位(wei)檢測及雙(shuang)料檢測㊙️。重(zhong)力對中台(tai)适❓用于機(jī)器🈲人直接(jiē)放置闆料(liao)，不适用于(yú)具有⛹🏻‍♀️清洗(xǐ)機、塗油機(ji)的自動線(xiàn)。

2）機械(xie)對中台

闆(pan)料依靠磁(cí)性皮袋移(yi)動至擋塊(kuài)，再由另外(wài)三側的氣(qi)👈缸驅動打(dǎ)料器向中(zhong)心推，從而(ér)實現精确(que)定位。所有(yǒu)打✔️料器的(de)位置可示(shì)教🔴編程，對(dui)中台具有(you)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuāng)料檢測。機(jī)械對中♊台(tai)能夠滿足(zu)各種異性(xing)料的高速(sù)對中。另外(wai)，可采用☂️雙(shuang)中心設計(jì)，以滿足🌐同(tóng)時處理一(yi)模兩件或(huo)雙模雙件(jiàn)的要求。台(tái)上具有🏃闆(pǎn)料到位檢(jian)🚶測及雙料(liao)檢測。

3）光學對中(zhong)台

這是近(jin)幾年發展(zhan)的技術，其(qí)原理是利(lì)用拍照獲(huo)得的闆料(liào)位置🥰圖像(xiàng)經視頻處(chu)理軟件後(hou)自動調整(zhěng)機器人的(de)軌迹，從✔️而(er)既滿足zui終(zhong)将闆料精(jīng)确置入模(mo)具内的要(yao)求，又避免(mian)了機械對(dui)中台的複(fu)雜機構。光(guang)學對中台(tái)本質上是(shi)一個具有(you)闆料到位(wèi)檢🌐測及雙(shuāng)料🈲檢測的(de)磁性皮帶(dai)機，相比機(ji)械對中台(tái)，光學對中(zhōng)台❌能夠顯(xian)著降低成(cheng)本。

（8）機器人(rén)七軸與端(duān)拾器

标準六軸(zhóu)機器人用(yong)于沖壓生(sheng)産能夠達(dá)到8件(jian)/min的生(sheng)産節拍，為(wéi)了進一步(bu)提高生産(chǎn)率，近年來(lai)機器人制(zhì)造廠家🔞與(yu)系統集成(cheng)商紛紛研(yán)發附加七(qi)軸。采用七(qi)軸後，機器(qì)人沖壓自(zi)✔️動化生産(chan)線的生産(chǎn)節拍可以(yǐ)進一步提(tí)⚽高到12件/min，使(shi)得機器人(rén)自動化沖(chòng)壓線的生(sheng)産率能夠(gou)與昂貴的(de)📱專用機械(xiè)手高速線(xian)一較高下(xià)。

（9）線尾碼垛(duo)系統

自動化沖(chòng)壓線的生(shēng)産節拍能(neng)夠超過10件/min，這時線尾(wěi)碼垛工位(wèi)的負荷就(jiù)超過勞動(dong)極限，為了(le)适應這種(zhǒng)🌈高節奏的(de)産出，需要(yào)先對沖壓(ya)件成品進(jin)行分🔞流，然(ran)後由人工(gong)或機🥵器人(ren)将其碼入(ru)料架，zui後由(yóu)鏟車将料(liao)架運走。

自動化(huà)沖壓生産(chǎn)線