一、多機連(lian)線機械手

分(fèn)為多機滑塊(kuai)同步模式及(jí)滑塊自由模(mó)式，一般适用(yòng)✨于産量要求(qiú)較大且品類(lei)衆多的小型(xíng)沖壓件。

二、多(duo)機連線機器(qi)人

一般适用(yong)于外觀和成(cheng)形性要求較(jiào)高的大型沖(chòng)壓件（汽車零(líng)部件等）。

三、機(ji)器人沖壓自(zi)動化生産線(xian)的一般構成(cheng)

典型的機器(qi)人沖壓自動(dong)化生産線包(bao)含以下部分(fèn)：機🐅器📧人、電控(kong)🌈系統、拆垛裝(zhuang)置、過渡皮帶(dài)、闆料清洗機(jī)、闆料塗油機(jī)、對中台、線尾(wei)碼垛系統、安(an)全防護系統(tǒng)及機器人端(duan)拾器。具體布(bu)置方式可以(yi)💋根據生産車(chē)間的面積進(jìn)行調整，如拆(chai)垛車的開出(chu)方✉️式既可以(yǐ)♻️與沖壓線平(ping)行也可以與(yǔ)沖壓線垂直(zhí)。

1. 沖壓機(ji)器人

沖(chong)壓生産用機(jī)器人除了要(yào)求負載大、運(yùn)行軌迹精确(què)及💜性能穩定(ding)可靠等搬運(yùn)機器人所共(gong)有的特性，還(hái)要滿足☔頻繁(fan)起/制動(dong)、作業範圍大(dà)、工件尺寸及(jí)回轉面積大(da)等特點。各個(gè)生産廠家的(de)沖壓機器人(ren)都在普通搬(bān)運機器人的(de)🍉基礎上加⚽大(da)了電動機功(gōng)率及減速機(ji)規格，加長了(le)手臂，并廣💛泛(fan)采✍️用棚‼️架式(shì)安裝結構。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化線(xian)控制系統

機器人沖(chong)壓自動化系(xi)統需要集成(chéng)壓力機、機器(qì)人、拆垛機、清(qing)洗機、塗油機(ji)、對中台、雙料(liào)檢測裝置、視(shi)覺識别系統(tǒng)、各種皮帶、同(tóng)步🐉控制系統(tong)、安全防護系(xì)統及大屏🐇幕(mù)顯示，并具有(yǒu)無縫集成進(jìn)工廠MES系(xì)統的能力。為(wei)了把如此多(duo)的智能控制(zhi)系統有效集(jí)成，一🙇🏻般采😄用(yong)以太網與工(gong)業現場總線(xian)二級網絡🐇系(xi)統💔，其中現場(chang)🈲總線系統可(ke)能同時搭載(zai)安全總線。

3. 拆垛(duo)系統

目(mu)前常見的拆(chāi)垛系統有三(san)種，分别是專(zhuān)用拆垛機/機器人+拆垛小車(che)/桁架式(shì)機械手+拆垛小車。

（1）專用(yong)拆垛機

其結(jié)構特點是垛(duo)料放置在可(kě)移動液壓升(sheng)降台車上；垛(duǒ)料高度依靠(kao)與光電傳感(gǎn)器與液壓系(xì)統控制，保持(chí)恒定；磁力🥵分(fen)張器依靠氣(qì)動或電動驅(qū)動自動貼近(jin)垛料；采用氣(qi)缸驅動、矩陣(zhèn)👈布置的真空(kōng)吸盤組☂️進行(háng)拆垛，真空吸(xī)盤💯組垂直運(yun)動；拆成單張(zhāng)的闆料采用(yòng)磁性皮帶傳(chuán)輸。

（2）機器人+拆垛小車

其(qí)結構特點是(shi)垛料放置在(zai)可移動的拆(chai)垛小車上🏃‍♀️；垛(duo)料高度不控(kòng)制，拆垛時依(yi)靠計算的闆(pǎn)料厚度自😄動(dòng)調整機器人(ren)吸料高度；磁(cí)力分張器支(zhī)架安裝在💔拆(chai)垛小車上，支(zhī)架可平移并(bìng)具有多個可(kě)自由旋轉的(de)調整關🌈節，更(gèng)換垛料時人(ren)工✍️将磁力分(fen)張器靠在垛(duo)料周邊；拆垛(duǒ)用真空吸盤(pán)組及雙料檢(jian)測傳感器安(ān)裝在機器人(rén)端拾器上；拆(chai)成❤️單張的闆(pan)料由機器人(ren)放置在可伸(shēn)縮過渡皮帶(dai)上進行傳輸(shū)。

（3）桁(heng)架式機械手(shǒu)+拆垛小(xiao)車

其結構特(te)點是垛料放(fàng)置在可移動(dong)的拆垛小車(chē)上；垛料高度(du)不☀️控制，拆垛(duo)時依靠計算(suan)的闆料厚度(dù)自動調整機(ji)械手吸料高(gao)度；磁力分張(zhang)器支架安裝(zhuang)在拆垛小車(che)上，支架可平(píng)移并具有多(duō)個可自由旋(xuan)轉的調整關(guan)節，更換垛料(liao)時人工将磁(ci)力分張器靠(kao)在垛料周邊(bian)；拆垛用真空(kong)吸盤組及雙(shuang)料檢測傳感(gan)器⭐安裝在桁(héng)架式機械手(shǒu)端拾器上；拆(chai)成單張的闆(pǎn)料☎️由機械手(shǒu)放置在可伸(shen)縮過渡皮帶(dai)上進行傳輸(shū)。

（4）可(kě)伸縮皮帶機(jī)

可伸縮皮帶(dài)機用于拆垛(duǒ)完成後單張(zhang)闆料的傳輸(shū)🌐，它可以🥰為闆(pan)料提供穿過(guò)清洗機所需(xū)的移動速度(du)。皮帶機的速(sù)度一般為變(biàn)頻控制，以保(bǎo)證與後續清(qīng)洗機、塗油機(jī)的同步。皮🏃‍♀️帶(dài)長度可調整(zhěng)，以填補不進(jin)行闆料清洗(xǐ)、清洗機離線(xiàn)時的空間。

（5）闆料(liao)清洗機

可伸(shen)縮皮帶機用(yòng)于拆垛完成(cheng)後單張闆料(liào)的傳輸，它可(kě)以為闆料提(ti)供穿過清洗(xi)機所需的移(yi)動速度。皮帶(dài)機的💃🏻速度🌈一(yī)般🈚為變🍓頻控(kòng)制，以保證與(yu)後續清洗機(ji)、塗油機的同(tóng)步。皮帶長度(du)可調整，以填(tián)補不進♋行闆(pǎn)料清洗、清洗(xi)機💋離線時的(de)空間。

随(suí)着客戶對汽(qì)車表面質量(liàng)的要求越來(lai)越高，在沖壓(yā)成形前對覆(fu)蓋件闆料進(jìn)行清洗已經(jīng)成為汽車廠(chang)的🔞标準工藝(yi)。根據💜産量大(da)小，闆料清洗(xǐ)可以分為在(zai)線清洗和離(lí)線清洗兩種(zhong)工😍藝：離線清(qing)洗适用于投(tou)産初期，單車(chē)型産量較低(dī)的企業，一條(tiao)闆料清洗👈線(xiàn)可以供應2～3條沖(chòng)壓線，離線清(qing)洗機的規格(gé)一般寬度為(wei)2m；在線清(qīng)洗适用于批(pī)量較大的企(qǐ)業，為适應轎(jiào)車整體側圍(wéi)的尺寸，在線(xiàn)清洗機的規(gui)格一般寬度(dù)為4.2m。

清洗(xi)機由引料輥(gun)、毛刷輥及擠(ji)幹輥組合的(de)輥系，動力及(ji)傳動系統、液(yè)壓調整機構(gou)，清洗過濾系(xi)統，集束噴管(guan)組件，油霧收(shōu)集器，潤滑系(xì)統，行走機構(gou)，以及電⛹🏻‍♀️氣控(kong)制系統等組(zǔ)成。主要用于(yu)标準闆材、未(wèi)塗層、鍍鋅闆(pan)以及👄鋁闆等(děng)闆料、卷料的(de)清洗。清洗機(jī)具有自行走(zǒu)機構，在不需(xū)要清洗工序(xù)時，整機可沿(yán)地面軌道開(kai)出。

引料(liao)輥、毛刷輥、擠(ji)幹輥各自具(ju)有獨立的壓(yā)力調整與變(bian)💋頻驅動機構(gou)，通過精确調(diao)整壓力與速(sù)度，可以☎️保證(zhèng)⭐磨損✌️、維修後(hou)的輥系與生(sheng)産線保持同(tong)步。擠幹輥采(cai)用✉️無紡布層(ceng)壓布輥，以提(ti)供良好🔅的擠(ji)幹和張緊性(xìng)能，并具有防(fang)擦傷和自愈(yu)功能。清洗油(you)箱具有加熱(re)系統，可以使(shi)清洗介⭕質在(zai)不同環境溫(wēn)度下使㊙️用并(bìng)達到zui佳塗🤟油(yóu)效果。電氣系(xì)統采用具有(you)現場總線通(tong)信功能的PLC控制，通過(guo)觸摸屏人機(ji)界面可以進(jìn)行參數設定(dìng)、故障診斷。

（6）闆料塗油機(jī)

為了保證闆(pǎn)料在較高速(sù)度下拉延成(chéng)形時的質量(liàng)，在沖壓成形(xing)前對闆料進(jin)行局部塗抹(mo)拉延油是汽(qi)🐕車廠常用的(de)工藝手段，适(shi)用于自動化(hua)沖壓線的塗(tu)油機。

塗油機(jī)主要用于闆(pan)材拉延前的(de)塗油工序，由(yóu)噴槍單元、供(gong)油及油液保(bǎo)溫單元、噴射(shè)供氣單元、闆(pan)料輸送單元(yuán)、油霧收集單(dan)元、電氣控制(zhi)單元及機身(shēn)等組成。塗油(you)機具有行走(zǒu)機⛷️構，在不💋需(xū)要塗💘油時可(kě)以移動離線(xiàn)。噴嘴采用數(shù)字化控制，保(bao)證闆料上油(you)膜位置的準(zhun)确和油膜厚(hòu)度的均勻。不(bu)管環境溫度(du)如何變化，供(gong)油及油液保(bao)溫單元均處(chu)于等待噴射(shè)狀态，油液溫(wen)度🚶‍♀️恒定，保♉證(zhèng)噴射效果。

（7）闆料(liào)對中台

為了(le)保證闆料被(bèi)準确地放置(zhì)在模具内，在(zài)機器人拾取(qu)闆料前需要(yao)對闆料進行(hang)對中。常用的(de)對中台有重(zhòng)力對中台、機(jī)械對中台及(ji)光學對中台(tái)三種。

1）重(zhòng)力對中台

闆(pǎn)料在裝滿滾(gǔn)珠的斜面上(shàng)依靠重力自(zì)由滑向一角(jiǎo)進行定位，台(tái)上具有闆料(liào)到位檢測及(ji)雙料檢測。重(zhong)力🔱對中台适(shi)用于✍️機器🥰人(ren)直接放置闆(pan)料，不适用❗于(yú)具有清洗機(jī)、塗油機的自(zi)動線。

2）機(jī)械對中台

闆(pǎn)料依靠磁性(xing)皮袋移動至(zhì)擋塊，再由另(lìng)外三側的氣(qì)缸驅🎯動打料(liao)器向中心推(tui)，從而實現精(jing)确定位。所✨有(you)打料器的位(wei)置可🤩示教編(biān)程，對中台具(ju)有闆料到位(wei)檢測及雙料(liao)檢測。機♉械對(dui)中台能夠滿(man)足各種異性(xing)料的高速對(dui)中。另外，可采(cai)用雙中心設(she)💃計，以滿足同(tóng)時處理一模(mo)兩件或雙㊙️模(mó)雙件的要求(qiú)。台上具有🏃🏻闆(pan)料到位檢測(ce)及雙料檢測(cè)。

3）光學對(duì)中台

這是近(jìn)幾年發展的(de)技術，其原理(lǐ)是利用拍照(zhào)獲得🔱的闆料(liào)位☎️置🈚圖像經(jing)視頻處理軟(ruan)件後自動調(diào)整機器人的(de)軌迹，從🈚而既(ji)滿足zui終将闆(pǎn)料精确置入(ru)模具内的要(yào)求，又避㊙️免了(le)機械對中台(tái)的複雜機構(gòu)。光學對中台(tái)本質上是一(yī)⭕個具有闆料(liao)到位檢測及(ji)雙料檢測的(de)磁性皮帶機(jī)，相比機械對(duì)中台，光學對(duì)中台👅能夠顯(xian)著降低💯成本(běn)。

（8）機(ji)器人七軸與(yǔ)端拾器

标準六軸機(jī)器人用于沖(chòng)壓生産能夠(gou)達到8件(jiàn)/min的生産(chan)節拍，為了進(jìn)一步提高生(shēng)産率，近年來(lai)機器人制造(zào)廠家與系統(tǒng)集成商紛紛(fen)研發附加七(qī)軸。采用七軸(zhou)後，機器人沖(chòng)壓自動化生(shēng)産線的生産(chǎn)節拍可以進(jin)一步提👌高到(dào)12件/min，使得機器人(ren)自動化沖壓(yā)線的生産率(lǜ)能夠與昂貴(guì)的專🤞用🙇🏻機械(xie)手高速線一(yi)較高下。

（9）線尾碼(mǎ)垛系統

自動化沖壓(yā)線的生産節(jie)拍能夠超過(guò)10件/min，這時線尾碼(ma)垛工位的負(fu)荷就超過勞(lao)動極限，為了(le)适應這種高(gāo)🌈節奏的産出(chū)，需要先對沖(chòng)壓件成品進(jìn)✌️行分流，然後(hòu)由人工或機(ji)器人将其碼(mǎ)入料架，zui後由(you)🔞鏟車将料架(jià)運✏️走。

自動化沖(chòng)壓生産線