一、多(duō)機連線(xian)機械手(shǒu)

分為多(duo)機滑塊(kuài)同步模(mó)式及滑(huá)塊自由(yóu)模式，一(yī)般适用(yong)于産量(liàng)要求較(jiao)大且品(pǐn)類衆多(duō)的小型(xíng)沖壓件(jian)。

二、多機(ji)連線機(jī)器人

一(yi)般适用(yong)于外觀(guan)和成形(xing)性要求(qiú)較高的(de)大型沖(chòng)壓件（汽(qi)車零部(bù)件等）。

三(san)、機器人(ren)沖壓自(zì)動化生(shēng)産線的(de)一般構(gòu)成

典型(xing)的機器(qi)人沖壓(yā)自動化(hua)生産線(xian)包含以(yi)下部分(fen)：機器人(ren)、電控❌系(xì)統、拆垛(duǒ)裝置、過(guò)渡皮帶(dài)、闆料清(qīng)洗機、闆(pǎn)料塗油(you)機、對中(zhōng)台、線尾(wěi)碼垛系(xi)統、安全(quan)防護系(xi)統及機(ji)器人端(duān)拾💚器。具(ju)體布置(zhi)方💋式可(ke)以根據(ju)生産車(che)間的面(mian)積進行(háng)調整㊙️，如(rú)拆垛車(chē)的開出(chu)方💁式既(jì)可以🏃🏻‍♂️與(yu)沖壓線(xiàn)平🔞行也(yě)可以與(yǔ)🔱沖壓線(xian)垂直。

1. 沖壓(yā)機器人(ren)

沖(chong)壓生産(chan)用機器(qi)人除了(le)要求負(fu)載大、運(yùn)行軌迹(jì)精确☎️及(ji)性能穩(wěn)💞定可靠(kao)等搬運(yun)機器人(ren)所共有(yǒu)的特性(xìng)，還要滿(man)足🐆頻繁(fan)起/制動、作(zuò)業範圍(wei)大、工件(jiàn)尺寸及(jí)回轉面(mian)積大等(děng)特點🤩。各(ge)個生産(chǎn)廠家的(de)沖壓機(ji)器人都(dou)在普通(tōng)搬運機(jī)器人的(de)基礎上(shang)加大了(le)電動機(jī)功率及(ji)減速機(jī)規格，加(jia)長了手(shǒu)臂，并廣(guang)泛采用(yong)棚架式(shi)安裝結(jié)構。

2. 機器人(rén)沖壓自(zì)動化線(xian)控制系(xi)統

機器人(rén)沖壓自(zi)動化系(xi)統需要(yao)集成壓(yā)力機、機(ji)器人、拆(chāi)♈垛🌈機🐅、清(qīng)洗機、塗(tu)油機、對(dui)中台、雙(shuang)料檢測(ce)裝置、視(shi)覺🛀🏻識别(bie)😘系統、各(ge)種💃皮帶(dài)、同步控(kong)制系統(tǒng)、安全防(fáng)護系統(tǒng)及大屏(ping)幕顯示(shi)，并具有(yǒu)無縫集(jí)♈成進工(gong)廠MES系統的(de)能力。為(wéi)了把如(rú)此多的(de)智能控(kong)制系統(tǒng)有效集(jí)成，一般(bān)采用以(yǐ)太網與(yu)工業現(xian)場總線(xian)二級網(wang)絡系統(tong)，其中現(xian)場總線(xiàn)系統可(ke)能同時(shí)搭載安(ān)全總線(xian)。

3. 拆(chāi)垛系統(tong)

目(mu)前常見(jiàn)的拆垛(duǒ)系統有(yǒu)三種，分(fen)别是專(zhuān)用拆垛(duo)機/機器人(ren)+拆(chāi)垛小車(chē)/桁(héng)架式機(jī)械手+拆垛(duo)小車。

（1）專用拆(chai)垛機

其(qí)結構特(tè)點是垛(duǒ)料放置(zhi)在可移(yi)動液壓(yā)升降台(tái)車上；垛(duo)料🤞高❓度(dù)依靠與(yǔ)光電傳(chuan)感器與(yu)液壓系(xì)統控制(zhi)🐅，保持恒(heng)定；磁力(li)分張器(qi)依靠氣(qì)動或電(dian)動驅動(dong)自動貼(tiē)近垛⭐料(liao)；采用氣(qi)缸驅動(dong)、矩陣布(bu)置的真(zhen)空吸盤(pán)組進行(háng)拆垛🏃‍♀️，真(zhēn)空吸盤(pán)組垂直(zhi)運動；拆(chāi)成單👣張(zhāng)的闆料(liào)采用磁(ci)性皮帶(dai)傳輸。

（2）機器人(rén)+拆(chai)垛小車(chē)

其結構(gou)特點是(shì)垛料放(fàng)置在可(kě)移動的(de)拆垛小(xiao)車上；垛(duǒ)🌂料高度(du)不控制(zhì)，拆垛時(shi)依靠計(jì)算的闆(pan)料厚度(dù)自動調(diào)整機🧑🏽‍🤝‍🧑🏻器(qì)人吸料(liao)高度；磁(cí)力分張(zhāng)器支架(jia)安裝在(zai)拆垛小(xiǎo)車上，支(zhi)架可平(ping)移并具(ju)有多個(gè)可自由(you)旋轉的(de)調整關(guān)節，更換(huan)垛料時(shí)人工🤞将(jiang)磁力分(fèn)張器靠(kào)在✂️垛料(liao)周邊；拆(chāi)垛用真(zhēn)空吸🌐盤(pán)組及雙(shuang)料檢測(ce)傳感器(qì)🐉安裝在(zài)機器人(rén)端拾器(qi)上；拆成(cheng)單張的(de)闆料由(yóu)機器人(ren)放置在(zai)可伸縮(suō)過渡皮(pí)帶上進(jin)行💯傳輸(shū)。

（3）桁架(jia)式機械(xie)手+拆垛小(xiǎo)車

其結(jié)構特點(diǎn)是垛料(liao)放置在(zai)可移動(dòng)的拆垛(duo)小車上(shang)👄；垛料高(gāo)度🐕不✂️控(kòng)制，拆垛(duǒ)時依靠(kao)計算的(de)闆料厚(hou)度自動(dong)調整機(ji)械手吸(xi)料高度(du)；磁力分(fen)張器支(zhi)架安裝(zhuang)在拆垛(duo)小🙇‍♀️車上(shang)，支♻️架可(kě)平移并(bing)具🈲有多(duō)個可自(zi)由旋轉(zhuǎn)的調整(zhěng)關節，更(gèng)換垛料(liao)時人工(gōng)🌏将磁力(li)分🍉張器(qì)靠在✍️垛(duo)料周邊(bian)；拆垛用(yòng)真空吸(xī)盤組及(ji)雙料檢(jiǎn)測傳感(gan)器安裝(zhuang)在桁架(jià)式機械(xie)手端拾(shí)器上；拆(chai)成單張(zhāng)的闆料(liào)🌈由機械(xiè)手放置(zhì)在可伸(shen)縮過渡(dù)皮帶上(shàng)進行傳(chuán)輸。

（4）可(kě)伸縮皮(pi)帶機

可(ke)伸縮皮(pi)帶機用(yòng)于拆垛(duo)完成後(hòu)單張闆(pan)料的傳(chuán)輸♌，它可(ke)以為闆(pan)⚽料提供(gong)穿過清(qīng)洗機所(suǒ)需的移(yi)動速度(du)。皮帶機(jī)的速度(dù)一般為(wei)變頻控(kong)制，以保(bǎo)證與後(hou)續清洗(xǐ)機、塗油(you)機的同(tong)步。皮帶(dài)長度可(kě)調整♊，以(yǐ)填補不(bu)進行闆(pǎn)料清👅洗(xi)、清洗機(jī)離線時(shí)的空間(jiān)。

（5）闆料(liào)清洗機(jī)

可伸縮(suō)皮帶機(jī)用于拆(chai)垛完成(chéng)後單張(zhang)闆料的(de)傳輸，它(tā)可🔱以為(wei)闆料提(tí)供穿過(guo)清洗機(ji)所需的(de)移動速(su)度❓。皮帶(dai)機的❗速(sù)度一般(ban)為變頻(pin)控制，以(yi)保證與(yu)後續清(qīng)洗機、塗(tú)油機的(de)同步。皮(pí)💞帶長度(du)可調整(zheng)，以填補(bǔ)不進行(hang)闆料清(qīng)洗、清洗(xǐ)機離線(xian)時的空(kong)間。

随着客(ke)戶對汽(qi)車表面(mian)質量的(de)要求越(yuè)來越高(gāo)，在沖壓(ya)成形前(qián)對覆蓋(gài)件闆料(liào)進行清(qīng)洗已經(jīng)成為汽(qì)車📐廠的(de)标準🏃🏻工(gōng)藝🚶‍♀️。根據(ju)産量大(da)小，闆料(liào)清洗可(kě)以分為(wei)🈲在線清(qīng)洗和離(li)線清洗(xi)兩種工(gong)藝：離線(xiàn)清洗适(shì)用于✉️投(tou)産初期(qi)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼，單車型(xing)産量較(jiào)低的企(qǐ)業，一條(tiao)闆料清(qing)洗線可(kě)以供應(ying)2～3條沖(chong)壓線，離(lí)線清洗(xǐ)機的規(guī)格一般(bān)寬度為(wei)2m；在(zai)線清洗(xi)适用于(yú)批量較(jiao)大的企(qǐ)業，為适(shi)應轎車(chē)整體側(ce)圍的尺(chi)寸，在線(xian)清洗機(ji)的規格(ge)一般寬(kuān)度為4.2m。

清洗(xi)機由引(yǐn)料輥、毛(mao)刷輥及(ji)擠幹輥(gun)組合的(de)輥系，動(dòng)力及傳(chuán)動系統(tong)、液壓調(diao)整機構(gou)，清洗過(guò)濾系統(tong)，集束噴(pen)管組件(jiàn)，油霧收(shōu)集器，潤(run)滑系統(tong)，行走機(ji)構，以及(ji)電氣控(kong)制系統(tong)等組成(chéng)。主要用(yong)于标準(zhun)闆材、未(wei)塗層、鍍(du)❌鋅闆以(yǐ)及鋁闆(pan)等闆料(liào)、卷料的(de)清洗。清(qīng)洗機具(ju)有自行(hang)走機構(gou)，在不需(xū)要清洗(xi)工序時(shi)，整機可(ke)沿地面(miàn)軌道開(kai)出。

引料輥(gun)、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥(gǔn)各自具(ju)有獨立(lì)的壓力(li)調整與(yǔ)變頻驅(qū)動機構(gou)，通過精(jing)确調整(zheng)壓力與(yu)速度，可(kě)以保證(zhèng)磨損、維(wei)修㊙️後的(de)輥系與(yǔ)生産線(xiàn)保持同(tong)步。擠幹(gàn)輥采用(yong)⭐無紡布(bù)層壓布(bu)輥，以提(tí)供良好(hao)的擠幹(gàn)和張👨‍❤️‍👨緊(jin)性能，并(bing)具有防(fáng)擦傷和(hé)自愈功(gong)能。清洗(xi)油箱具(ju)有加熱(rè)系統，可(kě)以使清(qing)洗介質(zhi)在不同(tong)環境溫(wen)度下使(shǐ)🥵用并達(da)到zui佳塗(tu)油效果(guo)。電氣系(xì)統采用(yòng)具有現(xiàn)場總線(xian)通信功(gong)能的PLC控制(zhi)，通過觸(chu)摸屏人(ren)機界面(mian)可以進(jìn)行參數(shù)設定、故(gù)障診斷(duan)。

（6）闆料(liao)塗油機(jī)

為了保(bǎo)證闆料(liào)在較高(gāo)速度下(xià)拉延成(cheng)形時的(de)質量，在(zài)沖壓成(cheng)形前對(dui)闆料進(jìn)行局部(bu)塗抹拉(la)延油是(shi)汽車廠(chang)常用的(de)工🔞藝手(shǒu)段，适用(yong)于自動(dòng)化沖壓(yā)線的塗(tú)油機。

塗(tú)油機主(zhu)要用于(yú)闆材拉(la)延前的(de)塗油工(gōng)序，由噴(pen)槍單元(yuán)🈲、供油及(ji)油液保(bao)溫單元(yuan)、噴射供(gong)氣單元(yuán)、闆料輸(shū)🍉送單元(yuan)、油霧收(shou)集單元(yuán)、電氣控(kong)制單元(yuan)及機身(shen)等組成(chéng)。塗油機(ji)具有行(hang)走機構(gou)，在不需(xū)要塗✔️油(yóu)時可以(yi)移動離(li)線。噴🈲嘴(zui)采用數(shu)字化控(kong)制，保證(zhèng)闆料🥵上(shang)油膜位(wèi)🐕置的準(zhun)确和油(you)膜厚度(du)的均勻(yún)。不管環(huán)境溫度(du)如何變(bian)化，供油(you)及油🌈液(ye)保溫單(dan)元均處(chu)于等待(dai)噴射狀(zhuang)态，油液(ye)溫度🛀🏻恒(heng)定，保證(zhèng)噴射效(xiào)果。

（7）闆(pan)料對中(zhong)台

為了(le)保證闆(pan)料被準(zhun)确地放(fàng)置在模(mo)具内，在(zai)機器人(rén)拾⚽取闆(pǎn)料❄️前需(xu)要對闆(pǎn)料進行(háng)對中。常(chang)用的對(duì)中台有(yǒu)重力對(dui)中台、機(jī)械⭕對中(zhong)💞台及光(guāng)學對中(zhong)台三種(zhong)。

1）重(zhòng)力對中(zhōng)台

闆料(liao)在裝滿(man)滾珠的(de)斜面上(shàng)依靠重(zhong)力自由(yóu)滑向一(yī)角♍進行(hang)定位，台(tai)上具有(you)闆料到(dào)位檢測(cè)及雙料(liào)檢測。重(zhòng)力♌對中(zhōng)🎯台适用(yòng)于💃🏻機器(qi)人直接(jie)放置闆(pǎn)料，不适(shì)用于具(jù)有清洗(xǐ)機、塗油(you)機的自(zì)動線。

2）機械(xiè)對中台(tai)

闆料依(yi)靠磁性(xìng)皮袋移(yí)動至擋(dǎng)塊，再由(you)另外三(san)側的氣(qi)缸驅動(dòng)打料器(qi)向中心(xin)推，從而(ér)實現精(jing)确定位(wei)。所有打(dǎ)料器的(de)位置可(ke)示教編(bian)程，對中(zhōng)台具有(you)闆料到(dao)位檢測(ce)✔️及雙料(liao)檢測。機(jī)🌈械對中(zhong)台能夠(gòu)滿足各(ge)種異性(xing)料的高(gao)速對中(zhōng)。另外，可(kě)采用雙(shuang)中心設(she)計，以滿(mǎn)足同時(shí)處理一(yi)模兩件(jiàn)或雙模(mo)雙件的(de)要求。台(tái)上具有(yǒu)🚶闆料到(dao)位檢測(cè)及雙料(liao)檢測。

3）光學(xué)對中台(tai)

這是近(jìn)幾年發(fā)展的技(jì)術，其原(yuan)理是利(li)用拍照(zhào)獲得⁉️的(de)🔞闆🥰料位(wei)置圖像(xiang)經視頻(pin)處理軟(ruǎn)件後自(zì)動調整(zhěng)機器人(ren)的軌迹(jì)，從而既(jì)滿足zui終(zhong)将闆料(liào)精确置(zhì)入模具(jù)🆚内的要(yào)求，又避(bì)免了機(ji)械對中(zhong)台的複(fu)雜機構(gòu)。光學對(duì)中台本(běn)質上是(shì)一個具(ju)有闆料(liao)到位檢(jian)測及雙(shuang)料💛檢測(cè)的磁性(xìng)皮帶機(jī)，相比機(ji)械對中(zhōng)台💯，光學(xué)對中台(tái)能夠顯(xian)著降低(dī)成本。

（8）機器人(ren)七軸與(yǔ)端拾器(qi)

标(biāo)準六軸(zhóu)機器人(rén)用于沖(chòng)壓生産(chan)能夠達(dá)到8件/min的生産(chan)節拍，為(wei)了進一(yi)步提高(gāo)生産率(lü)，近年來(lái)機器人(rén)制造🌈廠(chang)家♍與系(xì)統集成(cheng)商紛紛(fēn)研發附(fu)加七軸(zhóu)。采用七(qī)軸後，機(ji)器❤️人沖(chòng)✌️壓自🐪動(dòng)化生産(chǎn)線的生(sheng)産節拍(pai)可以進(jìn)一步提(tí)高到12件/min，使得(dé)機器人(rén)自動化(huà)沖壓線(xiàn)的生産(chǎn)率能夠(gòu)與昂貴(guì)的專🔴用(yòng)機械手(shǒu)高速線(xiàn)一較高(gāo)下。

（9）線(xiàn)尾碼垛(duo)系統

自動(dong)化沖壓(yā)線的生(sheng)産節拍(pāi)能夠超(chāo)過10件/min，這時線(xian)尾碼垛(duǒ)工位的(de)負荷就(jiu)超過勞(láo)動極限(xiàn)，為了适(shì)應這種(zhong)高㊙️節奏(zòu)的産出(chu)，需要先(xian)對沖壓(ya)件成品(pin)進行分(fen)流，然後(hou)由人工(gong)🐪或機器(qì)人将其(qí)碼入料(liao)架，zui後由(yóu)鏟車将(jiang)料架運(yun)走。

自動化(huà)沖壓生(sheng)産線