一、多(duō)機連線機(ji)械手

分為(wei)多機滑塊(kuai)同步模式(shì)及滑塊自(zì)由模式，一(yī)般适用于(yú)産量要求(qiú)較大且品(pin)類衆多的(de)小型沖壓(yā)件。

二、多機(ji)連線機器(qi)人

一般适(shi)用于外觀(guan)和成形性(xìng)要求較高(gao)的大型沖(chong)壓件（汽車(che)零部件等(děng)）。

三、機器人(rén)沖壓自動(dòng)化生産線(xiàn)的一般構(gòu)成

典型的(de)機器人沖(chòng)壓自動化(hua)生産線包(bāo)含以下部(bù)分：機器☎️人(rén)、電控系統(tong)、拆垛裝置(zhì)、過渡皮帶(dai)、闆料清洗(xi)機、闆料塗(tu)油機、對🐇中(zhōng)台、線尾🐆碼(ma)垛系統、安(ān)全防護系(xi)統及機器(qi)💰人端拾器(qì)。具體布置(zhi)方式可以(yi)😍根據生産(chan)車間的面(mian)積進行調(diào)整，如拆垛(duǒ)車的開出(chū)方式既可(kě)以🌈與沖壓(ya)線平行也(yě)可以與沖(chòng)壓線垂直(zhi)。

1. 沖壓(ya)機器人

沖壓生(shēng)産用機器(qi)人除了要(yao)求負載大(dà)、運行軌迹(ji)精确及性(xing)🔞能穩定可(kě)靠等搬運(yun)機器人所(suǒ)共有的特(tè)性，還要滿(man)足頻繁起(qǐ)/制動(dòng)、作業範圍(wéi)大、工件尺(chǐ)寸及回轉(zhuǎn)面積大等(deng)特點。各個(ge)生産廠家(jia)的沖壓機(ji)器人都在(zài)普通搬運(yùn)機器人的(de)基礎上加(jiā)✉️大了電動(dòng)機功率及(ji)減速機規(guī)格，加長了(le)手臂，并廣(guang)泛采用棚(péng)架式安裝(zhuāng)結構。

2. 機器人沖(chong)壓自動化(huà)線控制系(xì)統

機(jī)器人沖壓(ya)自動化系(xi)統需要集(jí)成壓力機(jī)、機器人、拆(chai)垛機、清洗(xi)機、塗油機(jī)、對中台、雙(shuāng)料檢測裝(zhuāng)置、視覺識(shi)别系統、各(ge)種皮帶、同(tong)步控制系(xì)統、安全防(fáng)護系統及(jí)大屏幕顯(xian)示，并具有(yǒu)無縫集成(cheng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duo)的智能控(kong)制系統有(yǒu)效集成，一(yī)般☁️采用以(yi)太網與工(gōng)業現場總(zǒng)線二級網(wang)絡系統，其(qí)中現場總(zǒng)線系統可(kě)能同時搭(da)載安全總(zǒng)線。

3. 拆(chāi)垛系統

目前常(chang)見的拆垛(duo)系統有三(sān)種，分别是(shi)專用拆垛(duo)機/機(ji)器人+拆垛小車(chē)/桁架(jià)式機械手(shǒu)+拆垛(duo)小車。

（1）專用(yòng)拆垛機

其(qi)結構特點(diǎn)是垛料放(fang)置在可移(yí)動液壓升(shēng)降台車上(shang)；垛料高♉度(du)依靠與光(guāng)電傳感器(qì)與液壓系(xi)統控制，保(bǎo)持恒定🐇；磁(ci)力分張器(qì)依靠氣動(dòng)或電動驅(qū)動自動貼(tiē)近垛料；采(cai)用氣缸驅(qū)動、矩陣布(bù)置的真空(kong)吸盤組進(jìn)行拆垛，真(zhēn)空吸盤組(zu)垂直運☎️動(dòng)；拆成單張(zhang)的闆料采(cai)用磁性皮(pí)帶傳輸。

（2）機(ji)器人+拆垛小車(chē)

其結構特(tè)點是垛料(liào)放置在可(ke)移動的拆(chai)垛小車上(shàng)；垛料高度(du)不控制，拆(chāi)垛時依靠(kao)計算的闆(pan)料厚度自(zi)動調整機(ji)📧器人吸料(liao)高度；磁力(lì)分張器支(zhī)架安裝在(zai)拆垛小😄車(chē)上，支‼️架可(kě)平移并具(jù)有多個可(ke)自由旋轉(zhuan)的調整關(guan)節，更換垛(duo)料時人工(gōng)将磁力分(fèn)張器靠在(zai)垛料周邊(biān)；拆垛用真(zhēn)空吸盤組(zu)及雙料檢(jiǎn)測傳感器(qi)安裝在機(ji)器人端拾(shí)器上；拆成(cheng)✍️單張的闆(pǎn)料由機器(qi)人放置在(zai)可伸縮✊過(guò)渡皮帶上(shang)進行傳輸(shū)。

（3）桁架式機(ji)械手+拆垛小車(che)

其結構特(tè)點是垛料(liào)放置在可(ke)移動的拆(chāi)垛小車上(shàng)；垛料高度(dù)不控制，拆(chai)垛時依靠(kao)計算的闆(pǎn)料厚度自(zi)動調整機(jī)械手吸料(liao)高度；磁力(lì)分張器支(zhi)架安裝在(zai)拆垛小車(che)上，支架可(ke)平✌️移并具(jù)有多個可(kě)自由旋轉(zhuǎn)的調整關(guān)節，更換垛(duǒ)料時人工(gong)将磁力分(fèn)張器靠在(zài)垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhen)空吸盤組(zu)及雙料檢(jian)測傳感器(qì)✍️安裝在桁(héng)架式🌂機械(xie)手端拾器(qi)上；拆成單(dān)張的闆料(liao)🚶‍♀️由機械手(shou)放置在可(ke)伸縮💚過渡(dù)皮帶上進(jin)行傳輸。

（4）可(kě)伸縮皮帶(dai)機

可伸縮(suō)皮帶機用(yòng)于拆垛完(wán)成後單張(zhang)闆料的傳(chuan)輸，它可以(yi)為闆料提(tí)供穿過清(qīng)洗機所需(xū)的移動速(su)度。皮帶🔞機(jī)的速度💯一(yī)般為變頻(pin)控制，以保(bao)證與後續(xù)清洗機、塗(tú)油機的💰同(tóng)步。皮帶長(zhǎng)度可調整(zhěng)，以填補不(bu)進行闆料(liao)清洗、清洗(xǐ)機離線時(shi)的空間。

（5）闆(pan)料清洗機(jī)

可伸縮皮(pi)帶機用于(yu)拆垛完成(cheng)後單張闆(pan)料的傳輸(shū)，它可以㊙️為(wei)闆料提供(gòng)穿過清洗(xǐ)機所需的(de)移動速度(dù)。皮帶🐉機的(de)速度一般(ban)為變頻控(kòng)制，以保證(zheng)與後續清(qing)洗機、塗油(yóu)機的同步(bu)。皮帶長度(du)可調整，以(yǐ)填補不進(jìn)行闆料清(qing)洗、清洗機(ji)㊙️離線時的(de)空間。

随着客戶(hu)對汽車表(biao)面質量的(de)要求越來(lái)越高，在沖(chong)壓成形🎯前(qian)對覆蓋件(jian)闆料進行(hang)清洗已經(jīng)成為汽車(che)廠的标準(zhun)工藝。根據(ju)産量大小(xiao)，闆料清洗(xǐ)可以分為(wéi)在線清😘洗(xǐ)和離線清(qīng)洗🐇兩種工(gōng)藝：離線清(qing)洗适用于(yu)投産初期(qi)，單車型産(chǎn)量較低的(de)企業，一條(tiáo)闆料清洗(xǐ)線可以供(gong)應2～3條沖壓(ya)線，離線清(qing)洗機的規(guī)格一般寬(kuan)度為2m；在線清洗(xǐ)适用于批(pī)量較大的(de)企業，為适(shì)應轎車整(zhěng)體側圍的(de)尺寸，在線(xiàn)清洗機的(de)規格一般(bān)寬度為4.2m。

清洗機(jī)由引料輥(gun)、毛刷輥及(ji)擠幹輥組(zǔ)合的輥系(xi)，動力及傳(chuan)動🙇🏻系統、液(ye)壓調整機(jī)構，清洗過(guò)濾系統，集(ji)束噴管組(zǔ)件🏃🏻‍♂️，油霧收(shōu)集器，潤滑(hua)系統，行走(zou)機構，以及(jí)電氣控制(zhi)👅系統等組(zǔ)成。主要用(yong)于标準闆(pǎn)材、未塗層(céng)、鍍鋅闆以(yi)及鋁闆等(děng)闆料、卷料(liao)的清洗。清(qing)洗機具有(yǒu)自🈲行走機(jī)構，在不需(xū)要清洗工(gong)序時，整機(ji)可沿地面(mian)軌🔴道開出(chu)。

引料(liao)輥、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥各(gè)自具有獨(du)立的壓力(lì)調整與變(biàn)頻驅動機(ji)構，通過精(jīng)确調整壓(ya)力與速度(du)，可以保證(zheng)磨損、維修(xiu)後的🥵輥系(xì)與生産線(xiàn)保持同步(bù)。擠幹輥采(cai)用無紡布(bu)層壓布輥(gǔn)，以提供良(liang)好的擠幹(gan)和張緊性(xing)能，并具有(you)防擦☎️傷和(he)自愈功能(néng)。清洗油箱(xiāng)具有加熱(re)系統，可以(yǐ)使清洗介(jie)質在不同(tóng)環境溫度(dù)下使用并(bing)達到zui佳塗(tu)油效果。電(diàn)氣系統采(cai)用具有現(xiàn)場總線通(tōng)信功能的(de)PLC控制(zhì)，通過觸摸(mō)屏人機界(jiè)面可以進(jìn)行參數設(she)定、故障診(zhen)斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了(le)保證闆料(liao)在較高速(sù)度下拉延(yan)成形時的(de)質量，在♈沖(chòng)壓🈚成形🚩前(qian)對闆料進(jìn)行局部塗(tu)抹拉延油(you)是汽車廠(chǎng)🔞常用📧的工(gōng)藝手段，适(shì)用于自動(dòng)化沖壓線(xian)的塗油機(ji)。

塗油機主(zhǔ)要用于闆(pǎn)材拉延前(qián)的塗油工(gong)序，由噴槍(qiang)單元、供油(yóu)及🐕油液保(bǎo)溫單元、噴(pēn)射供氣單(dan)元、闆料輸(shū)☂️送單元、油(you)霧收🚩集單(dān)元、電氣控(kong)制單元及(ji)機身等組(zu)成。塗油機(jī)具有行走(zou)機🔴構，在不(bu)需要塗油(yóu)時可以移(yí)動離線。噴(pēn)嘴采用數(shù)字化控制(zhi)，保證闆料(liao)上油膜位(wèi)👨‍❤️‍👨置的準确(que)和油膜厚(hòu)度的均勻(yún)。不管環境(jìng)溫度如何(hé)變化，供油(you)及油㊙️液保(bǎo)溫單元均(jun1)處于等待(dai)噴射狀态(tài)，油液溫度(dù)恒定，保證(zheng)噴射效果(guo)。

（7）闆料對中(zhong)台

為了保(bao)證闆料被(bèi)準确地放(fàng)置在模具(jù)内，在機器(qi)人拾取🔞闆(pan)料前☁️需要(yào)對闆料進(jin)行對中。常(chang)用的對中(zhong)台有重力(li)對中台、機(ji)械對中台(tái)及光學對(dui)中台三種(zhǒng)。

1）重力(li)對中台

闆(pan)料在裝滿(mǎn)滾珠的斜(xié)面上依靠(kào)重力自由(yóu)滑向一✔️角(jiao)進行定位(wei)，台上具有(you)闆料到位(wei)檢測及雙(shuang)料檢測。重(zhong)力對中❗台(tái)适用于機(jī)器人直接(jie)放置闆料(liào)，不适用于(yú)具有清洗(xi)機、塗油機(jī)的自動線(xian)。

2）機械(xie)對中台

闆(pan)料依靠磁(cí)性皮袋移(yí)動至擋塊(kuài)，再由另外(wai)三側的氣(qi)🐉缸驅動打(dǎ)料器向中(zhōng)心推，從而(er)實現精确(què)定位。所有(you)打☂️料器的(de)位🌏置可示(shì)教編程，對(duì)中台具有(you)闆料到❗位(wei)檢測及雙(shuāng)料檢測。機(ji)🌈械對中台(tai)能夠滿足(zu)各種異性(xìng)料的高速(sù)對中。另外(wài)，可采用📐雙(shuāng)中心設計(ji)，以滿足同(tóng)時處理一(yi)模兩件或(huò)雙模雙件(jian)的要求。台(tai)上具有🏒闆(pan)料到位檢(jian)🈲測及雙料(liào)檢測。

3）光學對中(zhōng)台

這是近(jìn)幾年發展(zhan)的技術，其(qí)原理是利(li)用拍照獲(huo)得的闆料(liào)🍓位💔置圖像(xiang)經視頻處(chù)理軟件後(hòu)自動調整(zheng)機器人的(de)軌迹，從而(er)既🏃滿足zui終(zhong)将闆料精(jing)确置入模(mó)具内的要(yào)求，又避免(mian)了機械對(duì)中台的複(fú)雜機構。光(guāng)學對中台(tai)本質上是(shì)一個具有(yǒu)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuāng)料檢測的(de)磁性皮帶(dài)機，相比🔞機(ji)械對中台(tai)，光學對中(zhōng)台能夠顯(xian)著降✂️低❗成(cheng)本。

（8）機器人(rén)七軸與端(duan)拾器

标準六軸(zhóu)機器人用(yòng)于沖壓生(sheng)産能夠達(da)到8件(jian)/min的生(shēng)産節拍，為(wei)了進一步(bu)提高生産(chan)率，近年來(lai)機器人制(zhì)♈造廠家與(yǔ)系統集成(cheng)商紛紛研(yan)發附加七(qī)軸。采用七(qi)軸後，機器(qì)人沖壓自(zì)動化生産(chǎn)線的生産(chǎn)節拍可以(yǐ)進一步提(tí)高到12件/min，使(shi)得機器人(rén)自動化沖(chòng)壓線的生(sheng)産率能夠(gòu)與昂貴的(de)專用機械(xiè)手高速線(xiàn)一較高下(xia)。

（9）線尾碼垛(duǒ)系統

自動化沖(chong)壓線的生(shēng)産節拍能(neng)夠超過10件/min，這時線尾(wěi)碼垛工位(wei)的負荷就(jiu)超過勞動(dòng)極限，為了(le)适應這種(zhong)高節奏的(de)産出，需要(yào)先對沖壓(yā)件成品進(jìn)🏃行分流，然(ran)後由人工(gong)或機💁器人(rén)将其碼入(ru)料架，zui後由(yóu)鏟車将🧑🏽‍🤝‍🧑🏻料(liào)架運走。

自動化(hua)沖壓生産(chan)線