一、多機連(lian)線機械手

分(fen)為多機滑塊(kuai)同步模式及(ji)滑塊自由模(mó)式，一般适用(yong)于産量要🍓求(qiu)較大且品類(lei)衆多的小型(xing)沖壓件。

二、多(duō)機連線機器(qì)人

一般适用(yòng)于外觀和成(chéng)形性要求較(jiao)高的大型沖(chòng)壓🆚件♻️（汽車零(líng)♋部件等）。

三、機(jī)器人沖壓自(zì)動化生産線(xiàn)的一般構成(chéng)

典型的機器(qì)人沖壓自動(dong)化生産線包(bāo)含以下部分(fen)：機器🍉人🔞、電控(kòng)系統、拆垛裝(zhuāng)置、過渡皮帶(dài)、闆料清洗機(ji)、闆料塗油📧機(jī)、對中台、線尾(wei)🏃碼垛系統、安(an)全防護系統(tǒng)及機器📱人端(duān)拾器。具體布(bu)置方式可以(yǐ)🏃‍♀️根據生産車(chē)間的面積進(jìn)行調整，如拆(chai)垛車的開出(chū)方式既可以(yǐ)🈚與沖壓線平(ping)🏃‍♀️行也可以與(yu)沖壓線垂直(zhi)。

1. 沖壓機(jī)器人

沖(chòng)壓生産用機(jī)器人除了要(yào)求負載大、運(yun)行軌迹精确(què)及性能👈穩定(ding)可靠等搬運(yùn)機器人所共(gòng)有的特性，還(hái)要滿足頻繁(fán)起/制動(dong)、作業範圍大(da)、工件尺寸及(ji)回轉面積大(dà)等特點。各個(gè)生産廠家的(de)沖壓機器人(ren)都在普通搬(ban)運機器人的(de)基礎上加💋大(dà)了電動機功(gong)率及減速機(jī)規格，加長了(le)手臂，并廣泛(fàn)采用棚👉架式(shì)安裝結構。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化線(xian)控制系統

機器人沖(chòng)壓自動化系(xi)統需要集成(chéng)壓力機、機器(qì)人、拆垛機、清(qīng)洗機、塗油機(jī)、對中台、雙料(liao)檢測裝置、視(shi)覺識别系統(tong)、各種皮帶、同(tóng)步控制系統(tong)、安全防護系(xi)統及大屏幕(mu)顯示，并具有(you)無縫集成進(jìn)工廠MES系(xi)統的能力。為(wéi)了把如此多(duō)的智能控制(zhi)系統有效♋集(jí)成，一般🌈采✍️用(yong)以太網與工(gōng)業現場總線(xiàn)二級網絡系(xi)統，其中現場(chang)♍總線系統🈲可(kě)能同時搭載(zǎi)安全總線。

3. 拆垛(duo)系統

目(mu)前常見的拆(chāi)垛系統有三(san)種，分别是專(zhuan)用拆垛機/機器人+拆垛小車(chē)/桁架式(shi)機械手+拆垛小車。

（1）專用(yong)拆垛機

其結(jié)構特點是垛(duo)料放置在可(ke)移動液壓升(sheng)降台車上；垛(duo)料高度依靠(kao)與光電傳感(gan)器與液壓系(xì)統控制，保持(chí)恒定；磁力分(fen)張器依🎯靠氣(qi)動或電動驅(qu)動自動貼近(jin)垛料；采用氣(qi)缸驅🧡動、矩陣(zhèn)布置的真空(kōng)吸盤組進行(háng)拆垛，真空吸(xi)盤組垂直運(yun)動；拆成單張(zhang)的闆料采用(yong)磁性皮帶傳(chuan)輸。

（2）機器人+拆垛小車

其(qi)結構特點是(shì)垛料放置在(zai)可移動的拆(chai)垛小車上🐇；垛(duǒ)料高✨度不控(kong)制，拆垛時依(yi)靠計算的闆(pan)料厚度自動(dòng)調整機器人(ren)吸料高度；磁(ci)力分張器支(zhī)架安裝在☂️拆(chai)垛小車上，支(zhī)架可平💯移并(bìng)具有多個可(ke)自由旋轉的(de)調整關節，更(geng)換垛料時人(rén)工将磁力分(fèn)張器靠在垛(duǒ)料周邊；拆垛(duǒ)用真空吸🌐盤(pan)組及雙料檢(jiǎn)測傳感器安(ān)裝在機器人(ren)端拾器上；拆(chāi)成單張的闆(pǎn)料由機器人(rén)放置在可伸(shen)縮👅過渡皮🏃🏻帶(dài)上進行傳輸(shū)。

（3）桁(heng)架式機械手(shou)+拆垛小(xiao)車

其結構特(tè)點是垛料放(fang)置在可移動(dòng)的拆垛小車(che)上✌️；垛料高度(du)不控制，拆垛(duǒ)時依靠計算(suan)的闆料厚度(dù)自動調整機(ji)械手吸料高(gāo)度；磁力分張(zhāng)器支架安裝(zhuāng)在🌈拆垛小車(chē)上，支架可平(ping)💁移并具🌈有多(duo)個🏃🏻‍♂️可自由旋(xuan)轉的調整關(guan)🌈節，更換垛料(liao)時人工将磁(ci)力分張器靠(kào)在垛料周邊(bian)；拆垛用真空(kōng)吸盤組及雙(shuang)料檢測傳感(gan)器安裝在桁(heng)架式機械手(shǒu)端拾器上；拆(chāi)成單張的闆(pan)料由機械手(shǒu)放置在可伸(shen)縮過渡皮帶(dai)上進行傳輸(shū)。

（4）可(kě)伸縮皮帶機(ji)

可伸縮皮帶(dai)機用于拆垛(duǒ)完成後單張(zhāng)闆料的傳輸(shu)，它可以為闆(pan)料提供穿過(guo)清洗機所需(xū)的移動速度(du)。皮帶✂️機的速(su)度一般為變(bian)頻控制，以保(bao)證與後續清(qing)洗機、塗😘油機(ji)的同步。皮帶(dài)長度可調整(zheng)🐕，以填補不進(jìn)行闆料清洗(xi)、清洗機離線(xian)時的空間。

（5）闆料(liao)清洗機

可伸(shēn)縮皮帶機用(yòng)于拆垛完成(cheng)後單張闆料(liao)的傳輸，它可(kě)以為⛹🏻‍♀️闆料提(tí)供穿過清洗(xǐ)機所需的移(yi)動速度。皮帶(dai)機的❤️速度一(yī)般為變頻控(kòng)制，以保證與(yǔ)後續清洗機(ji)、塗油機的同(tong)步。皮帶長度(dù)🥰可調整，以填(tian)補不進行闆(pǎn)料清洗、清洗(xi)機離線時的(de)空間。

随(suí)着客戶對汽(qi)車表面質量(liang)的要求越來(lai)越高，在沖🤩壓(ya)成形前對覆(fù)蓋件闆料進(jin)行清洗已經(jing)成為汽車廠(chang)的标準工藝(yì)。根據👄産量大(da)小，闆料清洗(xi)可以分為🐅在(zài)線清洗和離(li)線清洗兩種(zhong)工藝：離線清(qīng)洗适用于投(tóu)産初期，單車(chē)型産💁量較低(di)的企業，一條(tiao)闆料清洗💰線(xian)可以供應2～3條沖(chong)壓線，離線清(qing)洗機的規格(ge)一般寬度為(wei)2m；在線清(qīng)洗适用于批(pi)量較大的企(qǐ)業，為适應轎(jiao)車整體側圍(wéi)的尺寸，在線(xian)清洗機的規(guī)格一般寬度(du)為4.2m。

清洗(xǐ)機由引料輥(gun)、毛刷輥及擠(ji)幹輥組合的(de)輥系，動力及(ji)傳動系統、液(ye)壓調整機構(gou)，清洗過濾系(xi)統，集束噴管(guǎn)組件，油霧收(shou)集器，潤✊滑系(xi)統，行走機構(gòu)，以及電👣氣控(kòng)制系統等組(zu)成。主要用于(yú)标準闆材、未(wèi)塗層、鍍❌鋅闆(pan)以及鋁闆等(děng)闆料、卷料的(de)清洗。清洗機(ji)具有自行走(zǒu)機構，在不需(xū)要清洗🧡工序(xu)時，整機可沿(yán)地面軌道開(kāi)出。

引料(liào)輥、毛刷輥、擠(ji)幹輥各自具(ju)有獨立的壓(ya)力調整與變(bian)頻🐕驅動機構(gòu)，通過精确調(diao)整壓力與速(sù)度，可以🌈保證(zheng)磨損、維修🐉後(hou)的輥系與生(sheng)産線保持同(tong)步。擠幹⛱️輥采(cǎi)用無紡布層(ceng)壓布輥，以提(tí)🍉供良好的擠(jǐ)幹和張緊性(xìng)能，并💞具有防(fang)擦傷和自愈(yu)功能。清洗油(yóu)箱具有👌加熱(rè)系統，可以使(shi)清洗介質在(zai)不同環境溫(wēn)度下使🤞用并(bing)達到zui佳塗油(yóu)效果。電氣系(xi)統采用具有(yǒu)現📱場總線通(tōng)信功🙇‍♀️能的PLC控制，通過(guo)觸摸屏人機(ji)界面可以進(jin)行參數設定(dìng)、故障診😄斷。

（6）闆料塗油機(ji)

為了保證闆(pan)料在較高速(sù)度下拉延成(cheng)形時的質量(liang)，在🌂沖壓成形(xíng)前對闆料進(jìn)行局部塗抹(mo)拉延油是汽(qi)車廠常用的(de)工藝手段，适(shi)用于自動化(hua)沖壓線的塗(tu)❓油機。

塗油機(jī)主要用于闆(pan)材拉延前的(de)塗油工序，由(yóu)噴槍單元、供(gòng)油及油液保(bao)溫單元、噴射(she)供氣單元、闆(pan)料輸送單元(yuan)、油霧收集單(dan)元、電氣控制(zhi)單元及機身(shen)等組成。塗油(yóu)機具有行走(zǒu)機構，在不需(xu)要塗油時可(kě)以移動離線(xian)。噴嘴采用數(shu)字化控制，保(bǎo)證闆料‼️上油(you)膜位置的準(zhun)确和油膜厚(hòu)度的均勻。不(bú)管環☂️境溫度(dù)如何🈲變化，供(gòng)油及油液保(bǎo)溫單元均處(chù)于等待噴射(she)狀态，油液溫(wēn)度恒定，保證(zhèng)噴射效果。

（7）闆料(liào)對中台

為了(le)保證闆料被(bèi)準确地放置(zhi)在模具内，在(zài)機器人拾取(qǔ)闆💛料前需要(yào)對闆料進行(háng)對中。常用的(de)對中台有重(zhong)力對中台、機(jī)械對中🧑🏽‍🤝‍🧑🏻台及(jí)光學對中台(tai)三種。

1）重(zhong)力對中台

闆(pan)料在裝滿滾(gun)珠的斜面上(shang)依靠重力自(zì)由滑向一角(jiǎo)👈進行定位☀️，台(tái)上具有闆料(liào)到位檢測及(ji)雙料檢測⛱️。重(zhong)力對中❤️台适(shi)用于機器人(rén)直接放置闆(pan)料，不适用于(yú)具有清洗機(jī)、塗油機的自(zì)動線。

2）機(jī)械對中台

闆(pǎn)料依靠磁性(xing)皮袋移動至(zhì)擋塊，再由另(lìng)外三側的氣(qì)缸驅🔞動打🔴料(liào)器向中心推(tui)，從而實現精(jīng)确定位。所♈有(you)打料器的位(wei)🆚置可示教編(bian)程，對中台具(jù)有闆料到位(wèi)檢測🍓及雙料(liào)檢測。機械對(duì)中台能夠滿(mǎn)足各種異🧑🏾‍🤝‍🧑🏼性(xing)料的高☔速對(dui)中。另外，可采(cai)用雙中心設(shè)計，以滿足同(tóng)時處理一模(mo)兩件或雙模(mó)雙件的要求(qiú)。台上具有闆(pǎn)料到位檢測(ce)⛱️及雙料檢測(cè)。

3）光學對(dui)中台

這是近(jìn)幾年發展的(de)技術，其原理(li)是利用拍照(zhào)獲得的闆料(liào)位💋置圖像經(jīng)視頻處理軟(ruǎn)件後自動調(diào)整機器人的(de)軌迹，從🔴而既(ji)滿足zui終将闆(pǎn)料精确置入(ru)模具内的要(yao)求，又避免了(le)機械對中台(tái)的複雜機構(gòu)。光學對中台(tai)本質上是一(yi)個具有闆料(liao)到位檢📧測及(jí)雙料檢測的(de)磁性皮帶機(ji)，相比機械對(duì)中台，光學對(duì)中台能夠顯(xiǎn)著降😍低成本(ben)。

（8）機(jī)器人七軸與(yǔ)端拾器

标準六軸機(jī)器人用于沖(chòng)壓生産能夠(gòu)達到8件(jiàn)/min的生産(chǎn)節拍，為了進(jin)一步提高生(sheng)産率，近年來(lái)機器人制造(zào)廠家與系統(tǒng)集成商紛紛(fen)研發附加七(qī)軸。采用七軸(zhóu)後，機器人沖(chong)壓自動化生(shēng)産線的生産(chan)節拍可以進(jin)一步提高到(dao)12件/min，使得機器人(ren)自動化沖壓(ya)線的生産率(lü)能夠與昂貴(guì)的專用🤟機械(xie)手高速線一(yī)較高下。

（9）線尾碼(ma)垛系統

自動化沖壓(yā)線的生産節(jiē)拍能夠超過(guo)10件/min，這時線尾碼(mǎ)垛工位的負(fù)荷就超過勞(láo)動極限，為了(le)适應這種🧑🏽‍🤝‍🧑🏻高(gāo)🆚節奏的産出(chu)，需要先對沖(chong)壓件成品進(jin)行分流，然🚶‍♀️後(hòu)由人工或機(jī)器人将其碼(mǎ)入料架，zui後由(yóu)鏟車将料架(jià)運走。

自動化沖(chong)壓生産線