一、多機連線機(jī)械手

分為多機(ji)滑塊同步模式(shì)及滑塊自由模(mó)式，一般适用于(yú)産量要求較大(dà)且品類衆多的(de)小型沖壓件。

二(èr)、多機連線機器(qì)人

一般适用于(yú)外觀和成形性(xìng)要求較高的大(dà)型沖壓件（汽車(che)👄零部件等）。

三、機(jī)器人沖壓自動(dong)化生産線的一(yī)般構成

典型的(de)機器人沖壓自(zi)動化生産線包(bāo)含以下部分：機(ji)器人☁️、電控系統(tong)、拆垛裝置、過渡(dù)皮帶、闆料清洗(xi)機、闆料塗油機(jī)、對中台、線尾碼(ma)垛系統、安全防(fáng)護系統及機器(qi)人端拾器。具體(tǐ)布置方式可以(yǐ)根據生産車間(jian)的面積進行調(diào)整，如拆垛車的(de)開出方㊙️式既可(kě)以與沖壓線平(ping)行也可以與沖(chòng)壓線垂直。

1. 沖壓機器人

沖壓生産用(yong)機器人除了要(yao)求負載大、運行(hang)軌迹精🌂确及性(xing)能穩定可靠等(deng)搬運機器人所(suo)共有的特性，還(hái)要滿足頻繁起(qǐ)/制動、作業(ye)範圍大、工件尺(chi)寸及回轉面積(jī)大等特點。各個(ge)生産廠家的沖(chong)壓機器人都在(zai)普通搬運機器(qì)人的基🥰礎上加(jia)大了電動機功(gōng)率及減速機規(gui)格，加長了手臂(bì)，并廣泛采用棚(péng)架式安裝結構(gòu)。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化線控(kòng)制系統

機(ji)器人沖壓自動(dong)化系統需要集(ji)成壓力機、機器(qì)人、拆🥵垛機、清洗(xi)🌏機、塗油機、對中(zhong)台、雙料檢測裝(zhuang)置、視覺識别系(xì)統✔️、各種皮帶、同(tong)步控制系統、安(an)全防護系統及(jí)大屏幕顯示，并(bìng)具有無縫集成(chéng)進工廠MES系(xi)統的能力。為了(le)把如此多的智(zhi)能控制系統有(yǒu)效📐集成，一般采(cai)用以太網與工(gōng)業現場總線二(èr)級網絡系統，其(qi)中現場總線系(xì)統可能同時搭(da)載安全總線。

3. 拆垛系統

目前常見的(de)拆垛系統有三(san)種，分别是專用(yong)拆垛機/機(ji)器人+拆垛(duo)小車/桁架(jia)式機械手+拆垛小車。

（1）專用拆垛(duǒ)機

其結構特點(diǎn)是垛料放置在(zai)可移動液壓升(sheng)降台車上；垛料(liao)🈲高度依靠與光(guang)電傳感器與液(yè)壓系統控制💋，保(bao)持恒定；磁力分(fen)張器依♉靠氣動(dòng)或電動驅動自(zi)動🏃🏻貼近垛料；采(cǎi)用氣缸驅動、矩(jǔ)陣布置的真空(kong)吸盤組進行拆(chai)垛，真空吸盤組(zǔ)垂直運動；拆成(cheng)單張的闆料☁️采(cai)用磁性皮帶傳(chuán)輸。

（2）機(ji)器人+拆垛(duo)小車

其結構特(tè)點是垛料放置(zhì)在可移動的拆(chāi)垛小車上；垛料(liao)高度不🚩控制，拆(chāi)垛時依靠計算(suàn)的闆料厚度自(zì)動調整機✂️器人(rén)吸料高度；磁力(li)分張器支架安(ān)裝在拆垛小車(che)上，支🏃‍♀️架可平移(yi)并具有多個可(ke)自由旋轉的調(diao)整關👌節，更換垛(duo)料時人工💃将磁(ci)力分張器靠在(zài)垛料周邊；拆垛(duo)用真空吸盤組(zu)及雙料檢測傳(chuán)感器🏃‍♂️安裝在機(ji)器人端拾器上(shàng)；拆成單張的闆(pan)料由機器人放(fàng)置在可伸縮過(guo)渡皮帶上進行(háng)☎️傳輸。

（3）桁架式機械手(shǒu)+拆垛小車(chē)

其結構特點是(shi)垛料放置在可(kě)移動的拆垛小(xiǎo)車上；垛料高度(du)不控制，拆垛時(shi)依靠計算的闆(pan)料厚度自動調(diào)整機械手🈲吸料(liao)😘高度；磁力分張(zhang)器支架安裝在(zai)拆垛小車上，支(zhī)📧架可平移并具(ju)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻有多個🤟可自由(you)旋轉的調整關(guan)節，更換垛料時(shi)人工将磁力分(fen)張器靠在垛料(liao)周邊；拆🔞垛用真(zhēn)空吸盤組及雙(shuāng)料檢測傳感器(qi)🌂安裝在桁架式(shi)機械手端拾器(qi)上；拆成單張的(de)闆料由機械手(shǒu)放置在👅可伸縮(suo)過渡皮帶上進(jìn)行傳輸。

（4）可伸縮皮帶(dài)機

可伸縮皮帶(dài)機用于拆垛完(wán)成後單張闆料(liao)的傳輸，它可以(yi)為闆料提供穿(chuan)過清洗機所需(xu)的移動速度。皮(pí)帶機的速度一(yī)般為變頻控制(zhi)，以保證與後續(xù)清洗機、塗⭕油機(ji)的同步。皮帶長(zhang)度🌈可調整，以填(tián)補不進行闆料(liào)清👣洗、清洗機離(li)線時的空間。

（5）闆料清(qīng)洗機

可伸縮皮(pí)帶機用于拆垛(duǒ)完成後單張闆(pan)料的傳輸，它可(kě)以為闆料提供(gong)穿過清洗機所(suǒ)需的移動速度(du)。皮帶🔅機的速度(du)一般為變頻控(kong)制，以保證與後(hòu)續清♌洗機、塗油(you)機的同步。皮帶(dài)長度可調整❤️，以(yǐ)填補不進行闆(pǎn)料清洗、清洗機(jī)離線時的空間(jian)。

随着客戶(hù)對汽車表面質(zhì)量的要求越來(lai)越高，在沖壓成(cheng)形前對覆蓋件(jiàn)闆料進行清洗(xǐ)已經成為汽車(chē)👨‍❤️‍👨廠的标準工藝(yi)。根據産量♌大小(xiao)，闆料清洗可以(yǐ)分為🐅在線清洗(xǐ)和離線清洗兩(liǎng)種工藝：離線清(qīng)洗适用于投産(chǎn)初期，單車型産(chǎn)量較低的企業(yè)，一條闆料清洗(xǐ)線可以供應2～3條沖壓(yā)線，離線清洗機(ji)的規格一般寬(kuān)度為2m；在線(xian)清洗适用于批(pi)量較大的企業(yè)，為适應轎車整(zheng)體🥰側圍的尺👅寸(cun)，在線清洗機的(de)規格一般寬度(du)為4.2m。

清洗機(jī)由引料輥、毛刷(shua)輥及擠幹輥組(zǔ)合的輥系，動🍉力(li)及傳動系統、液(yè)壓調整機構，清(qīng)洗過濾系統，集(jí)束噴管組件，油(you)霧收集🎯器，潤滑(huá)系統，行走機構(gou)，以及電氣控制(zhì)🔴系統等💚組成。主(zhu)要用于🔞标準闆(pǎn)材、未塗層、鍍鋅(xin)闆以及鋁闆等(děng)闆料、卷料的清(qīng)洗。清洗機具有(you)自行走機構，在(zai)❓不需要清洗工(gōng)序時，整機可沿(yán)地面軌🤞道開出(chū)。

引料輥、毛(máo)刷輥、擠幹輥各(gè)自具有獨立的(de)壓力調整🤩與變(bian)頻驅動機構，通(tōng)過精确調整壓(ya)力與速度，可以(yǐ)㊙️保證磨損♌、維修(xiu)🐪後的🏃輥系與生(sheng)産線保持同步(bù)。擠幹🈲輥采用無(wú)紡布層壓布輥(gǔn)，以提供良好的(de)擠幹和張緊性(xìng)能，并具有防擦(cā)傷和自愈功能(néng)。清洗油箱具有(yǒu)加熱系統，可以(yǐ)使清洗介質在(zai)不同環境溫度(dù)下使用并達到(dao)zui佳塗油效果。電(diàn)氣系統采用具(jù)有現場總🐆線通(tōng)信功能的PLC控制，通過觸摸(mo)屏人機界面可(kě)以進行參數設(she)定、故障診斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了保證(zheng)闆料在較高速(su)度下拉延成形(xíng)時的質量，在🙇🏻沖(chong)壓成形前對闆(pan)料進行局部塗(tú)抹拉延油是汽(qi)車廠㊙️常用的工(gōng)藝手段，适♊用于(yú)自動化沖壓線(xiàn)的塗油機。

塗油(yóu)機主要用于闆(pǎn)材拉延前的塗(tu)油工序，由噴槍(qiang)單元🐇、供油及油(you)液保溫單元、噴(pen)射供氣單元、闆(pan)料輸送單元、油(you)霧收集單元、電(dian)👌氣控制單元及(jí)機身等組成。塗(tú)油機具有行走(zǒu)機構，在不需要(yào)塗油時可以移(yí)動離線。噴🔅嘴采(cǎi)用數字化控制(zhì)👉，保證闆料上油(yóu)膜位置的準确(que)和油膜厚度的(de)均勻。不管環境(jìng)溫度如何變化(huà)，供油及油🔴液保(bao)溫單元均處于(yú)等待噴射㊙️狀态(tài)，油液溫度恒定(ding)，保證噴射❗效果(guo)。

（7）闆料(liao)對中台

為了保(bǎo)證闆料被準确(que)地放置在模具(ju)内，在機器人拾(shi)取闆♊料前需要(yao)對闆料進行對(duì)中。常用的對中(zhong)台有重力對中(zhong)台、機械對中台(tai)及光學對中台(tai)三種。

1）重力(lì)對中台

闆料在(zài)裝滿滾珠的斜(xie)面上依靠重力(lì)自由滑向一角(jiǎo)進行定位，台上(shang)具有闆料到位(wei)檢測及雙料檢(jian)測。重力對中台(tai)适✉️用于機器♈人(ren)直接放置闆料(liào)，不适用于具有(yǒu)🏃🏻清洗機、塗油機(ji)的自動🌈線。

2）機械對中台

闆(pan)料依靠磁性皮(pi)袋移動至擋塊(kuai)，再由另外三側(ce)的氣缸驅動打(da)💯料器向中心推(tui)，從而實現精确(què)定位。所有打料(liào)器的位置可示(shì)教編程，對中台(tai)具有闆料到位(wei)檢測及雙料檢(jiǎn)測。機械對中🐆台(tai)能夠滿足各種(zhong)異性料的高速(sù)對中。另外，可采(cai)用雙中心設計(jì)，以滿足✨同時處(chù)理一模兩件或(huo)雙模雙件的要(yao)求。台上具有闆(pan)料到位檢🏃🏻測及(jí)雙料檢測。

3）光學對中台

這(zhè)是近幾年發展(zhǎn)的技術，其原理(li)是利用拍照獲(huo)得的闆✔️料位置(zhi)圖像經視頻處(chù)理軟件後自動(dòng)調整機器人🔞的(de)軌迹，從而既滿(mǎn)足🍓zui終将闆料精(jīng)确置入模具内(nei)的要求，又避免(miǎn)了機械對中☀️台(tái)的複雜機構。光(guāng)學對中台本質(zhi)上是一個具有(yǒu)闆🤩料到位檢測(cè)及雙料檢測的(de)磁性皮帶機，相(xiàng)比機械對中台(tái)🌈，光學對中台🤞能(néng)夠顯著降低成(chéng)本。

（8）機(jī)器人七軸與端(duān)拾器

标準(zhǔn)六軸機器人用(yong)于沖壓生産能(néng)夠達到8件(jian)/min的生産節(jiē)拍，為了進一步(bù)提高生産率，近(jìn)年來機器🏒人制(zhi)造廠家與系統(tǒng)集成商紛紛研(yan)發附加七軸。采(cai)用七軸後，機器(qi)人沖😄壓自🌈動化(hua)生産線的生産(chan)節拍💃可以進一(yī)步提高到12件/min，使得機(jī)器人自動化沖(chong)壓線的生産率(lü)能夠與昂貴🏃‍♀️的(de)專用機📱械手高(gāo)速線一較高下(xia)。

（9）線尾(wěi)碼垛系統

自動化沖壓線(xiàn)的生産節拍能(néng)夠超過10件(jiàn)/min，這時線尾(wei)碼垛工位的負(fu)荷就超過勞動(dòng)極限，為了适應(ying)這種高節奏的(de)産出，需要先對(duì)沖壓件成品進(jin)❗行分流，然🙇🏻後由(you)人工或機器人(ren)将其碼入料架(jià)，zui後由鏟車将料(liào)架運走。

自(zi)動化沖壓生産(chan)線