一、多機連線機(ji)械手

分為多機(ji)滑塊同步模式(shi)及滑塊自由模(mo)式，一般适用于(yú)産量要🤩求較大(dà)且品類衆多的(de)小型沖壓件。

二(èr)、多機連線機器(qì)人

一般适用于(yú)外觀和成形性(xìng)要求較高的大(dà)型沖壓👄件🌈（汽車(che)零部件等）。

三、機(jī)器人沖壓自動(dong)化生産線的一(yi)般構成

典型的(de)機器人沖壓自(zì)動化生産線包(bāo)含以下部分：機(jī)器人、電控系統(tǒng)、拆垛裝置、過渡(du)皮帶、闆料清洗(xi)機、闆料✌️塗油機(ji)、對☔中台、線尾♊碼(mǎ)垛系統、安全防(fáng)護系統及機器(qì)人端拾器。具體(ti)布置方式可以(yǐ)根據生産車間(jian)的面積進行調(diao)整，如拆垛車的(de)開出方式既可(ke)以與沖壓線平(píng)行也可以與沖(chòng)壓線垂直。

1. 沖壓機器人

沖壓生産用(yòng)機器人除了要(yao)求負載大、運行(háng)軌迹精确及性(xing)能穩定可靠等(děng)搬運機器人所(suo)共有的特性🏃‍♂️，還(hái)要⭐滿足🔞頻繁起(qǐ)/制動、作業(ye)範圍大、工件尺(chǐ)寸及回轉面積(jī)大等特點。各個(ge)生産廠家的沖(chòng)壓機器人都在(zai)普通搬運機器(qi)人的基礎上加(jiā)大了電動機功(gong)率及減速機規(gui)格，加長了手臂(bi)，并廣泛采用棚(péng)❤️架式安裝結構(gou)。

2. 機器人沖(chong)壓自動化線控(kong)制系統

機(ji)器人沖壓自動(dong)化系統需要集(jí)成壓力機、機器(qi)人🐅、拆垛機🏃🏻、清洗(xi)機、塗油機、對中(zhong)台、雙料檢測裝(zhuāng)置、視覺識别系(xì)統❄️、各種皮帶、同(tong)步控制系統、安(ān)全防護系統及(ji)大屏幕顯示，并(bìng)具有💃🏻無縫集成(cheng)進工廠MES系(xi)統的能力。為了(le)把如此多的智(zhi)能控制系統有(yǒu)效集🛀🏻成⭕，一般采(cǎi)💔用以太網與工(gōng)業現場總線二(èr)級網絡系統，其(qi)中現場🆚總線系(xì)統可能同時搭(da)載安全總線。

3. 拆垛系統

目前常見的(de)拆垛系統有三(san)種，分别是專用(yòng)拆垛機/機(ji)器人+拆垛(duǒ)小車/桁架(jia)式機械手+拆垛小車。

（1）專用拆垛(duo)機

其結構特點(dian)是垛料放置在(zài)可移動液壓升(sheng)降台車上；垛料(liao)高💘度依靠與光(guāng)電傳感器與液(yè)壓系統控制⭐，保(bao)持恒定；磁力分(fèn)張器依靠氣動(dong)或電動驅動自(zi)動貼近垛料；采(cǎi)用氣缸驅動、矩(jǔ)陣布置的真空(kōng)吸盤組進行拆(chāi)垛，真空吸盤組(zu)垂直運動；拆成(cheng)單♈張的闆料采(cai)用磁性皮帶傳(chuan)輸。

（2）機(ji)器人+拆垛(duo)小車

其結構特(tè)點是垛料放置(zhì)在可移動的拆(chāi)垛小車上；垛⁉️料(liao)高度不💜控制，拆(chāi)垛時依靠計算(suan)的闆料厚度自(zi)動調整機器人(rén)吸料高度；磁力(li)分張器支架安(an)裝在拆垛小車(chē)上，支‼️架可平移(yí)并具有多個可(kě)自由旋轉的調(diào)整關節，更換垛(duo)料時人工将磁(cí)力分張器靠在(zai)🙇‍♀️垛料周邊；拆垛(duo)用真空吸盤組(zǔ)及雙料檢測傳(chuan)感器安裝在機(jī)器人端拾器上(shàng)；拆成單張的闆(pan)料由機器人放(fang)置在📐可伸縮過(guò)渡皮帶上進行(háng)傳輸。

（3）桁架式機械手(shou)+拆垛小車(chē)

其結構特點是(shi)垛料放置在可(kě)移動的拆垛小(xiao)車上；垛料高度(du)不控制，拆垛時(shí)依靠計算的闆(pan)料厚度自動調(diao)整機械手吸料(liao)高度；磁力分張(zhang)器支架安裝在(zài)拆垛小車上，支(zhi)🐕架可平移并具(jù)有多個🌈可自由(yóu)旋轉的調整關(guān)節，更換垛料時(shi)人工将磁力分(fen)張器靠在☂️垛料(liao)周邊；拆垛用真(zhen)空吸盤組及雙(shuāng)料檢測傳感器(qì)✨安裝在桁架式(shì)機械手端拾器(qì)上；拆成單張的(de)闆料由機械手(shou)放置在可伸縮(suō)過渡皮帶上進(jin)行傳輸。

（4）可伸縮皮帶(dài)機

可伸縮皮帶(dai)機用于拆垛完(wan)成後單張闆料(liao)的傳輸♋，它可以(yi)為闆料提供穿(chuān)過清洗機所需(xu)的移動速度💛。皮(pi)帶機的速度一(yī)般為變頻控制(zhì)，以保證與後續(xu)清洗機、塗油機(ji)的同步。皮帶長(zhang)度♋可調整，以填(tián)補不進行闆料(liào)清洗、清洗機離(lí)線時的空間。

（5）闆料清(qing)洗機

可伸縮皮(pí)帶機用于拆垛(duo)完成後單張闆(pan)料的傳輸，它可(kě)以✏️為闆料提供(gòng)穿過清洗機所(suo)需的移動速度(dù)。皮帶🏃🏻機的速度(dù)一般為變頻控(kòng)制，以保證與後(hou)續清洗機、塗油(yóu)機的同步。皮帶(dài)長度可調整✉️，以(yǐ)填補不進☎️行闆(pǎn)料清👈洗、清洗機(ji)離線時的空間(jiān)。

随着客戶(hù)對汽車表面質(zhi)量的要求越來(lái)越高，在沖壓🌈成(chéng)形前對覆蓋件(jiàn)闆料進行清洗(xǐ)已經成為汽車(chē)廠的👄标準工藝(yì)。根據産量大小(xiao)，闆料清洗可以(yǐ)分為在線清洗(xǐ)和離線清洗🧑🏽‍🤝‍🧑🏻兩(liǎng)種工藝：離線清(qing)洗适用于投産(chǎn)初期，單車型産(chǎn)量較低的企業(yè)，一條💚闆料清洗(xi)線可以供應2～3條沖壓(yā)線，離線清洗機(ji)的規格一般寬(kuān)度為2m；在線(xiàn)清洗适用于批(pi)量較大的企業(yè)，為适應轎車整(zheng)🈚體側圍的♋尺寸(cùn)，在線清洗機的(de)規格一般寬度(dù)為4.2m。

清洗機(jī)由引料輥、毛刷(shua)輥及擠幹輥組(zǔ)合的輥系，動力(lì)及傳動系統、液(yè)壓調整機構，清(qīng)洗過濾系統，集(ji)束☔噴管🚩組件，油(you)霧收集器，潤滑(huá)系統，行走機構(gou)，以及電氣控制(zhi)❌系統等組成。主(zhu)㊙️要用于标準闆(pan)材、未塗層、鍍鋅(xin)闆以及鋁闆等(děng)闆料、卷料的清(qing)洗。清洗🔞機具有(yǒu)自♈行走機構，在(zai)不需要清洗工(gong)序時，整機可沿(yán)地面軌🔞道開出(chu)。

引料輥、毛(mao)刷輥、擠幹輥各(gè)自具有獨立的(de)壓力調整與📱變(bian)頻驅動機構，通(tōng)過精确調整壓(yā)力與速度，可以(yi)保證磨損、維修(xiu)後的輥系與生(shēng)産線保持同步(bù)。擠幹輥采用🤞無(wu)紡布💯層壓布輥(gun)，以提供良好的(de)擠幹和張緊性(xìng)能，并具有防擦(cā)傷和自愈功能(néng)。清洗油箱具有(you)🌐加熱系統，可以(yi)使清洗介質在(zài)不同環🔞境溫度(du)下使☀️用并達到(dao)zui佳塗油效果。電(diàn)氣系統采用具(ju)有現場總線通(tong)信功能的PLC控制，通過觸摸(mo)屏人機界面可(kě)以進行參數設(shè)定、故障診斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了保證(zhèng)闆料在較高速(sù)度下拉延成形(xing)時的質量，在沖(chong)壓✨成形前對闆(pan)料進行局部塗(tu)抹拉延油是汽(qì)車廠常用的工(gong)藝手✍️段，适用于(yú)自動化沖壓線(xian)的塗油機。

塗油(you)機主要用于闆(pan)材拉延前的塗(tu)油工序，由噴槍(qiang)單元✍️、供♈油及油(yóu)液保溫單元、噴(pēn)射供氣單元、闆(pan)料輸送單元、油(yóu)❓霧收💯集單元、電(diàn)氣控制單元及(jí)機身等組成。塗(tú)油機具有行走(zou)機構，在不需要(yào)塗油時可以移(yi)動離線。噴嘴采(cai)用數字化控制(zhì)，保證闆料上油(yóu)膜位置的準确(què)和☂️油膜厚度的(de)均勻。不管環境(jing)溫度如何變化(hua)，供油及🍉油液保(bao)溫單元均☀️處于(yu)等待噴射狀态(tài)，油液溫度恒定(ding)，保👣證噴射效果(guǒ)。

（7）闆料(liao)對中台

為了保(bao)證闆料被準确(què)地放置在模具(ju)内，在機器人拾(shi)取闆料前需要(yào)對闆料進行對(duì)中。常用的對中(zhong)台有重力對中(zhōng)台、機械對中台(tai)及光學對中台(tai)三種。

1）重力(lì)對中台

闆料在(zai)裝滿滾珠的斜(xie)面上依靠重力(lì)自由滑向一角(jiǎo)進行定位，台上(shang)具有闆料到位(wèi)檢測及雙料檢(jiǎn)測。重力對中台(tái)适用于機器人(rén)直接放置闆料(liào)，不适用于具有(you)清洗機、塗油機(ji)的自動⭐線。

2）機械對中台

闆(pan)料依靠磁性皮(pi)袋移動至擋塊(kuai)，再由另外三側(cè)的氣缸驅動打(dǎ)料器向中心推(tui)，從而實現精确(que)定位。所有打料(liào)器的位🐉置可示(shì)教編程，對中台(tái)具有闆料到位(wei)檢測及雙料檢(jian)測。機械對中💃台(tái)能夠滿足各種(zhǒng)異性料的高⛹🏻‍♀️速(sù)對中。另外，可采(cai)用雙中心設♊計(ji)，以滿足同時處(chu)理一🐪模兩件或(huò)雙模雙件的要(yào)🤟求。台上具有🔴闆(pǎn)料到位檢測及(ji)雙料檢測。

3）光學對中台

這(zhe)是近幾年發展(zhan)的技術，其原理(li)是利用拍照獲(huò)得的闆料位置(zhi)圖像經視頻處(chù)理軟件後自動(dong)調整機器人的(de)軌迹，從而既滿(mǎn)足zui終将闆料精(jing)确置入模具🌂内(nèi)的要求，又避免(miǎn)了機械對中台(tái)的複雜機構。光(guāng)學對中台本質(zhì)上是一💯個具有(yǒu)闆料到位檢測(ce)及雙料檢測的(de)磁性皮帶機，相(xiang)比機械對中台(tai)，光學對中台🔆能(néng)夠顯著降低成(chéng)本。

（8）機(ji)器人七軸與端(duan)拾器

标準(zhun)六軸機器人用(yòng)于沖壓生産能(néng)夠達到8件(jiàn)/min的生産節(jie)拍，為了進一步(bu)提高生産率，近(jin)年來機器人制(zhi)造廠㊙️家與系統(tong)集成商紛紛研(yan)發附加七軸。采(cǎi)👅用七軸後，機器(qi)人沖壓自動化(hua)生産線的生産(chan)節拍可以進☔一(yi)步提高到12件/min，使得機(jī)器人自動化沖(chong)壓線的生産率(lǜ)能夠與昂貴的(de)專用機械手高(gao)速線一較高下(xia)。

（9）線尾(wěi)碼垛系統

自動化沖壓線(xian)的生産節拍能(neng)夠超過10件(jiàn)/min，這時線尾(wěi)碼垛工位的負(fu)荷就超過勞動(dòng)極限，為了适應(yīng)這種高節奏的(de)産出，需要先對(duì)沖壓件成品進(jin)📞行分🧑🏾‍🤝‍🧑🏼流，然👣後由(yóu)人工💃🏻或機🌈器人(rén)将其碼入料架(jià)，zui後由鏟車将料(liào)架運走。

自(zi)動化沖壓生産(chǎn)線