一、多(duō)機連線機械(xiè)手

分為多機(jī)滑塊同步模(mó)式及滑塊自(zì)由模式，一般(ban)适用于❗産🏒量(liàng)要📞求較大且(qiě)品類衆多的(de)小型沖壓件(jian)。

二、多機連線(xian)機器人

一般(bān)适用于外觀(guān)和成形性要(yào)求較高的大(dà)型沖壓件（汽(qi)車零部⛱️件等(deng)）。

三、機器人沖(chong)壓自動化生(shēng)産線的一般(ban)構成

典型的(de)機器人沖壓(ya)自動化生産(chan)線包含以下(xià)部分☎️：機🚩器人(rén)💯、電控系統、拆(chāi)垛裝置、過渡(dù)皮帶、闆料清(qing)洗機、闆料塗(tú)油機、對中台(tai)‼️、線尾碼垛系(xì)統、安全防護(hu)系統及機器(qì)人端拾器。具(ju)體布置方式(shì)可以根據生(sheng)産車間的面(mian)積進行調整(zheng)，如拆垛車的(de)開出方式既(ji)可以與沖壓(yā)線平行也可(kě)以與沖壓線(xiàn)垂直。

1. 沖(chòng)壓機器人

沖壓生産(chǎn)用機器人除(chu)了要求負載(zǎi)大、運行軌迹(jì)精🔱确及性能(neng)穩定可靠等(deng)搬運機器人(ren)所共有的特(te)性，還要滿足(zu)頻繁起/制動、作業範(fàn)圍大、工件尺(chǐ)寸及回轉面(miàn)積大等特點(dian)。各個生産廠(chǎng)家的沖壓機(jī)器人都在普(pu)通搬運機器(qì)人的基礎上(shàng)👨‍❤️‍👨加大了電動(dòng)機功率及減(jiǎn)速機規格，加(jiā)長了手臂，并(bing)廣泛采用棚(péng)架式安裝結(jié)構。

2. 機器(qi)人沖壓自動(dong)化線控制系(xì)統

機器(qi)人沖壓自動(dòng)化系統需要(yào)集成壓力機(jī)、機器人、拆垛(duo)🈲機、清洗機、塗(tú)油機、對中台(tái)、雙料檢測裝(zhuang)置、視覺識别(bie)系統、各種皮(pi)帶、同步控制(zhì)系統、安全防(fáng)護系統及大(dà)屏幕顯示，并(bìng)具有無縫集(jí)成進工廠MES系統的能(neng)力。為了把如(rú)此多的智能(neng)控制系統有(yǒu)效集成，一般(ban)采用以太網(wang)與工業現場(chǎng)總線二級網(wǎng)絡系統，其中(zhōng)現場總線✔️系(xi)統可能同時(shí)搭載安全總(zǒng)線。

3. 拆垛系統

目前常見(jiàn)的拆垛系統(tong)有三種，分别(bie)是專用拆垛(duo)機/機器(qì)人+拆垛(duǒ)小車/桁(heng)架式機械手(shou)+拆垛小(xiǎo)車。

（1）專用拆垛機(jī)

其結構特點(dian)是垛料放置(zhì)在可移動液(yè)壓升降台車(che)上；垛☔料高度(dù)🈚依靠與光電(dian)傳感器與液(yè)壓系統控制(zhì)💯，保持💜恒定；磁(ci)力分張🐕器依(yī)靠氣動或電(diàn)動驅動自動(dong)貼近垛料；采(cǎi)用氣缸驅動(dòng)、矩陣布置的(de)真空吸盤組(zǔ)進行拆垛，真(zhen)空吸盤組垂(chui)直運動；拆成(chéng)單張的闆料(liao)⚽采用磁性皮(pí)帶傳輸。

（2）機器人(rén)+拆垛小(xiǎo)車

其結構特(te)點是垛料放(fang)置在可移動(dòng)的拆垛小車(chē)上；垛料高度(du)不控制，拆垛(duǒ)時依靠計算(suan)的闆料厚度(dù)自動調整機(ji)器人吸料高(gao)度；磁力分張(zhang)器支架安裝(zhuāng)在♌拆垛小車(che)上，支架可平(píng)移并具有多(duo)個可自由旋(xuan)轉的調整關(guān)節，更換垛料(liào)時人工将磁(cí)力分📱張器靠(kao)在垛料周邊(biān)；拆垛用真空(kong)吸盤組及雙(shuāng)料檢測傳感(gǎn)器安裝在機(jī)器🌍人端拾器(qi)上；拆成單張(zhāng)的闆料由機(jī)器人放置在(zai)😄可伸縮🐪過渡(dù)皮帶上進行(háng)🐅傳輸。

（3）桁架式機(ji)械手+拆(chai)垛小車

其結(jie)構特點是垛(duǒ)料放置在可(kě)移動的拆垛(duǒ)小車上；垛料(liào)高度♉不控制(zhi)，拆垛時依靠(kao)計算的闆料(liao)厚度自🔞動調(diào)整機☂️械手吸(xī)料高度；磁力(li)分張器支架(jia)安裝在拆垛(duo)小車上，支架(jià)可平移并具(jù)⛷️有多個可自(zì)由旋轉的調(diào)整關😍節，更換(huàn)垛💘料時人工(gong)将磁力分張(zhāng)器靠在❓垛料(liao)周邊；拆🥵垛用(yong)真空吸盤組(zǔ)及雙料檢測(cè)傳感器安裝(zhuāng)在桁架式機(jī)械手端拾器(qi)上；拆成單張(zhang)的闆料由機(jī)械手放置在(zai)🏃可伸縮過渡(du)皮帶上進行(háng)傳輸。

（4）可伸縮皮(pi)帶機

可伸縮(suo)皮帶機用于(yú)拆垛完成後(hou)單張闆料的(de)傳輸，它可以(yǐ)為闆🌂料提供(gong)穿過清洗機(jī)所需的移動(dong)速度。皮帶機(jī)的速度一般(ban)為變🥵頻控制(zhì)，以保證與後(hòu)續清✊洗機、塗(tu)油機的同步(bu)。皮帶長度可(ke)調整，以填補(bǔ)不進🤩行闆料(liào)清洗、清洗機(ji)離線時的😄空(kōng)間。

（5）闆料清洗機(jī)

可伸縮皮帶(dai)機用于拆垛(duǒ)完成後單張(zhāng)闆料的傳輸(shū)，它可以為闆(pan)料提供穿過(guo)清洗機所需(xu)的移動速度(du)。皮帶機的速(sù)度一般♍為變(biàn)頻控制，以保(bǎo)證與後續清(qing)👌洗機、塗油機(ji)的同步。皮💛帶(dai)長度可調整(zhěng)🈲，以填補不進(jin)行闆料清洗(xi)、清洗機🌐離線(xian)時的空間。

随着客戶(hù)對汽車表面(miàn)質量的要求(qiu)越來越高，在(zài)沖壓成🍓形前(qián)對覆蓋件闆(pan)料進行清洗(xǐ)已經成為汽(qi)車廠的标準(zhun)工藝。根據産(chǎn)量大小，闆料(liao)清洗可以分(fen)為在線清洗(xǐ)和離線清洗(xi)🔱兩種工藝：離(lí)線清洗适用(yong)于投産初期(qi)🥵，單車型産量(liang)較低的🐆企業(ye)，一條✂️闆料清(qīng)洗🐉線可以供(gong)應2～3條沖壓線，離(lí)線清洗機的(de)規格一般寬(kuan)度為2m；在(zài)線清洗适用(yòng)于批量較大(da)的企業，為适(shì)應轎車整體(tǐ)💰側圍的尺寸(cùn)，在線清洗機(ji)的規格一般(bān)寬度為4.2m。

清洗機由引(yin)料輥、毛刷輥(gun)及擠幹輥組(zǔ)合的輥系，動(dòng)力😄及傳動系(xì)統、液壓調整(zheng)機構，清洗過(guò)濾系統，集束(shù)🤟噴管組件，油(yóu)霧收集器，潤(run)滑系統，行走(zǒu)機構，以及電(dian)氣控制系統(tǒng)等🍓組成。主要(yao)用于👨‍❤️‍👨标準闆(pǎn)材、未塗層、鍍(du)鋅闆以及‼️鋁(lü)闆等闆🌈料、卷(juan)料的清洗。清(qing)洗機具有自(zi)❗行走機構，在(zai)不需要清洗(xi)工序時，整機(ji)可沿地面軌(gui)道開出。

引料輥、毛刷(shuā)輥、擠幹輥各(ge)自具有獨立(li)的壓力調整(zhěng)與變頻驅動(dòng)機構，通過精(jīng)确調整壓力(lì)與速度，可以(yi)✏️保證磨損、維(wéi)修後的輥系(xì)與生産線保(bǎo)持同步。擠幹(gàn)輥采用無紡(fǎng)布層壓布輥(gǔn)，以提供良好(hǎo)🐇的擠幹和張(zhāng)緊性能，并具(ju)有防擦傷和(hé)自愈功能。清(qing)洗油箱具有(you)加熱系統，可(kě)📞以使清洗介(jie)質在不同環(huán)境溫度下使(shi)☀️用并達到zui佳(jiā)塗油效果。電(diàn)氣系統采用(yong)具有現✉️場總(zong)線通信功能(néng)的PLC控制(zhi)，通過觸摸屏(píng)人機界面可(ke)以進行參數(shu)設定、故障診(zhen)斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了保(bǎo)證闆料在較(jiao)高速度下拉(la)延成形時的(de)質量，在沖壓(yā)🏃🏻‍♂️成形👣前對闆(pǎn)料進行局部(bu)塗抹拉延油(you)是汽車廠常(cháng)用的工藝手(shǒu)🔆段，适用于自(zi)動化沖壓線(xian)的塗油機。

塗(tú)油機主要用(yong)于闆材拉延(yan)前的塗油工(gong)序，由噴槍單(dan)元🈲、供油及油(yóu)液保溫單元(yuan)、噴射供氣單(dān)元、闆料輸送(song)單元、油霧收(shōu)集單元、電氣(qi)控制單元及(jí)機身等組🏃成(chéng)。塗油機具有(yǒu)行走機構，在(zài)不需要塗油(you)時可以移動(dong)離線。噴嘴采(cǎi)用數字化控(kong)制🌈，保證闆料(liào)上油膜位置(zhì)的準确和油(yóu)膜厚度的均(jun)勻。不管環境(jing)溫度如何變(biàn)化，供油及油(yóu)液保溫單元(yuan)均👨‍❤️‍👨處于等待(dai)噴射😍狀态，油(you)液溫度恒定(ding)，保🌈證噴射效(xiao)果。

（7）闆料對中台(tai)

為了保證闆(pǎn)料被準确地(di)放置在模具(jù)内，在機器人(rén)拾💋取闆料前(qian)需要對闆料(liao)進行對中。常(chang)用的對中台(tai)有重力對中(zhong)台、機械對中(zhōng)台及光學對(dui)中台三種。

1）重力對中(zhong)台

闆料在裝(zhuang)滿滾珠的斜(xié)面上依靠重(zhòng)力自由滑向(xiang)一🔞角進💋行定(ding)位，台上具有(yǒu)闆料到位檢(jiǎn)測及雙料檢(jian)測。重力㊙️對中(zhong)台适用于機(jī)器🈲人直接放(fang)置闆料，不适(shì)用于具有清(qīng)洗機、塗油機(jī)的自動線。

2）機械對中(zhōng)台

闆料依靠(kào)磁性皮袋移(yi)動至擋塊，再(zài)由另外三側(ce)的氣缸驅⭕動(dòng)打料器向中(zhōng)心推，從而實(shí)現精确定位(wei)。所🔴有打料器(qì)⭐的位置可‼️示(shi)教編程，對中(zhōng)台具有闆料(liào)到位檢測及(ji)雙料🔅檢測。機(jī)械對中台能(néng)夠滿足各種(zhǒng)異性料的高(gao)速對中。另外(wài)，可采用雙中(zhōng)心設計，以滿(man)足同時處理(lǐ)一模兩件或(huò)雙模雙件的(de)要求。台上具(ju)有🚶‍♀️闆料到位(wèi)檢測🏃‍♂️及雙料(liao)檢測。

3）光(guang)學對中台

這(zhè)是近幾年發(fa)展的技術，其(qi)原理是利用(yòng)拍照獲得的(de)♈闆料位置圖(tú)像經視頻處(chù)理軟件後自(zì)動調整機器(qi)人的軌迹，從(cóng)而既滿足zui終(zhōng)将闆料精确(que)置入模具内(nèi)的要求，又避(bì)免了機械對(duì)中台的複雜(zá)機構。光學對(dui)中台本質上(shang)是一個具有(you)闆🛀料到位檢(jiǎn)測及雙料🌈檢(jiǎn)測的磁性皮(pi)帶機，相比機(ji)械對中台，光(guāng)學對中台能(néng)夠顯著降低(dī)成本。

（8）機器人七(qi)軸與端拾器(qì)

标準六(liù)軸機器人用(yòng)于沖壓生産(chan)能夠達到8件/min的(de)生産節拍，為(wei)了進一步提(tí)高生産率，近(jin)年來機器人(rén)❗制造⭐廠⛷️家☎️與(yu)系統集成商(shang)紛紛研發附(fù)加七軸。采用(yong)七🥰軸後，機器(qi)人沖🧑🏾‍🤝‍🧑🏼壓自㊙️動(dong)化生産線的(de)生産節拍🔞可(kě)以進🍉一步提(tí)高到12件(jian)/min，使得機(ji)器人自動化(huà)沖壓線的生(shēng)産率能夠與(yǔ)昂貴的專用(yong)❤️機🙇🏻械手高速(su)線一較高下(xià)。

（9）線(xiàn)尾碼垛系統(tǒng)

自動化(hua)沖壓線的生(sheng)産節拍能夠(gòu)超過10件(jiàn)/min，這時線(xiàn)尾碼垛工位(wei)的負荷就超(chāo)過勞動極限(xian)，為了适🌈應這(zhè)🔅種高節奏的(de)産出，需要先(xian)對沖壓件成(cheng)品進☀️行分流(liú)，然後由人工(gōng)或機器人将(jiāng)其碼入料架(jià)，zui後由鏟車将(jiāng)🔞料架運☁️走。

自動(dong)化沖壓生産(chan)線