一、多(duō)機連線機械(xiè)手

分為多機(ji)滑塊同步模(mó)式及滑塊自(zì)由模式，一般(ban)适用于産量(liang)要求較大且(qiě)品類衆多的(de)小型沖壓件(jian)。

二、多機連線(xian)機器人

一般(bān)适用于外觀(guān)和成形性要(yào)求較高的大(da)型沖壓件（汽(qi)車零部件等(deng)）。

三、機器人沖(chong)壓自動化生(sheng)産線的一般(ban)構成

典型的(de)機器人沖壓(ya)自動化生産(chan)線包含以下(xià)部分：機器🙇‍♀️人(rén)、電控🈲系統、拆(chāi)垛裝置、過渡(dù)皮帶、闆料清(qing)洗機、闆料塗(tu)油機、對中台(tái)、線尾碼垛系(xì)統、安全防護(hu)系統🌏及機器(qì)人端拾器。具(ju)體布置方式(shì)可以根據生(shēng)産車間的面(mian)積😘進行調整(zheng)，如拆垛車的(de)開出方式既(jì)可以與沖壓(yā)線平💜行也可(kě)以與🙇‍♀️沖壓線(xiàn)垂直。

1. 沖(chong)壓機器人

沖壓生産(chan)用機器人除(chu)了要求負載(zai)大、運行軌迹(jì)精确及性能(neng)穩定可靠等(děng)搬運機器人(rén)所共有的特(te)性，還要滿足(zú)頻繁起/制動、作業範(fan)圍大、工件尺(chǐ)寸及回轉面(mian)積大等特點(diǎn)。各個生産廠(chang)家的沖壓機(jī)器人都在普(pu)通搬運機器(qì)人的基礎上(shang)加大了電動(dòng)機功率及減(jiǎn)速機規格，加(jia)長了手臂，并(bing)廣泛采用棚(péng)架式安裝結(jie)構。

2. 機器(qi)人沖壓自動(dong)化線控制系(xì)統

機器(qì)人沖壓自動(dong)化系統需要(yào)集成壓力機(jī)、機器人、拆垛(duo)機、清洗🙇‍♀️機、塗(tú)油機、對中台(tai)、雙料檢測裝(zhuāng)置、視覺🥵識别(bie)系統、各種💃皮(pi)帶、同步控制(zhì)系統、安全防(fang)護系統及大(da)屏幕顯示，并(bing)具有無縫集(ji)成進工廠MES系統的能(néng)力。為了把如(ru)此多的智能(neng)控制系統有(you)效集成，一般(ban)采用以太網(wang)與工業現場(chǎng)總線二級網(wang)絡系統，其中(zhong)🚶‍♀️現場總線系(xì)統🙇‍♀️可能同時(shí)搭載安全總(zong)線。

3. 拆垛系統

目前常見(jian)的拆垛系統(tǒng)有三種，分别(bié)是專用拆垛(duo)機/機器(qì)人+拆垛(duo)小車/桁(heng)架式機械手(shou)+拆垛小(xiao)車。

（1）專用拆垛機(ji)

其結構特點(dian)是垛料放置(zhì)在可移動液(yè)壓升降台車(chē)上；垛料高度(du)依靠與光電(diàn)傳感器與液(yè)壓系統控制(zhi)❌，保持恒定；磁(cí)力分張器依(yi)靠氣動或電(dian)動驅動自動(dong)貼近垛😄料；采(cai)用氣缸驅動(dòng)、矩陣布置的(de)真空吸盤組(zǔ)🐪進行拆垛，真(zhēn)空吸盤☁️組垂(chui)直運動；拆成(cheng)單張的闆料(liào)💘采用磁性皮(pí)帶傳輸。

（2）機器人(ren)+拆垛小(xiǎo)車

其結構特(tè)點是垛料放(fang)置在可移動(dòng)的拆垛小車(che)上；垛料高度(dù)不控制，拆垛(duo)時依靠計算(suan)的闆料厚度(du)自動調整機(ji)🔴器人吸料高(gāo)度；磁力分張(zhang)器支架安裝(zhuāng)在拆垛小車(chē)上，支架可平(ping)移并具有多(duō)個可自由旋(xuán)轉的調整關(guān)節，更換垛料(liao)時人工将磁(cí)力分🔆張器靠(kao)在垛料周邊(biān)；拆垛用真空(kong)吸盤組及雙(shuang)料檢測傳感(gǎn)器安裝在機(jī)器人🤞端拾器(qi)上；拆成單張(zhang)的闆料由機(jī)器人放置在(zai)可伸縮過渡(du)皮帶上進行(háng)🏃‍♂️傳輸。

（3）桁架式機(jī)械手+拆(chāi)垛小車

其結(jié)構特點是垛(duo)料放置在可(ke)移動的拆垛(duo)小車上；垛料(liao)高度不🚶控制(zhì)，拆垛時依靠(kao)計算的闆料(liao)厚度自動調(diào)整機械手🏃🏻吸(xī)料高度🚩；磁力(lì)分張器支架(jia)安裝在拆垛(duǒ)小車上，支架(jia)可平移并具(jù)💋有多個可自(zì)由旋轉的調(diào)整關節，更換(huan)垛料時人工(gong)将磁力分張(zhāng)器靠在垛料(liao)周邊；拆垛用(yong)真空吸盤組(zǔ)及雙料檢測(cè)傳感器安裝(zhuāng)在桁架式機(ji)械手端拾器(qi)上；拆成單張(zhang)的闆料由機(ji)械手放置在(zài)可伸縮過渡(du)皮帶上進行(háng)傳輸。

（4）可伸縮皮(pí)帶機

可伸縮(suo)皮帶機用于(yu)拆垛完成後(hòu)單張闆料的(de)傳輸，它㊙️可以(yǐ)為闆✨料提供(gong)穿過清洗機(jī)所需的移動(dong)速度。皮帶機(ji)的🌈速度一般(bān)為變☂️頻控制(zhì)，以保證與後(hòu)續清洗機、塗(tu)油機的同步(bu)。皮帶長度可(ke)調整，以填補(bǔ)不進行闆料(liào)清洗、清洗機(jī)離線時的空(kōng)間。

（5）闆料清洗機(ji)

可伸縮皮帶(dài)機用于拆垛(duo)完成後單張(zhāng)闆料的傳輸(shū)，它可以為闆(pǎn)料提供穿過(guò)清洗機所需(xu)的移動速度(dù)。皮帶機的速(su)度一般為變(biàn)頻控制，以保(bǎo)證與後續清(qing)洗機、塗油機(ji)的同步。皮帶(dài)長度可調整(zheng)，以填補不進(jin)行闆料清洗(xǐ)、清洗機離線(xiàn)時的空間。

随着客戶(hù)對汽車表面(mian)質量的要求(qiu)越來越高，在(zài)沖壓成形前(qián)對💁覆蓋件闆(pǎn)料進行清洗(xi)已經成為汽(qì)車廠的标準(zhun)♋工藝🔞。根據産(chan)量🏃🏻大小，闆料(liao)清洗可以分(fèn)為㊙️在線清洗(xǐ)和離線清洗(xǐ)兩種工藝：離(li)線清洗适用(yong)于投産初期(qī)♍，單車型産量(liàng)較低的企業(yè)，一條📐闆料清(qīng)洗線可以供(gong)應2～3條沖壓線，離(lí)線清洗機的(de)規格一般寬(kuān)度為2m；在(zài)線清洗适用(yòng)于批量較大(da)的企業，為适(shi)應轎車整體(tǐ)側圍的尺寸(cùn)，在線清洗機(ji)的規格一般(ban)寬度為4.2m。

清洗機由引(yǐn)料輥、毛刷輥(gun)及擠幹輥組(zu)合的輥系，動(dong)力及傳動系(xi)⁉️統、液壓調整(zheng)機構，清洗過(guò)濾系統，集束(shu)噴管💋組件，油(yóu)霧收集器，潤(run)滑系統，行走(zǒu)機構，以及電(dian)氣控制系統(tong)等☎️組成。主🍉要(yao)用于标準闆(pan)材、未塗層、鍍(dù)鋅闆以及鋁(lü)闆等闆✏️料、卷(juàn)料的清洗。清(qing)洗機具有自(zì)行走機構，在(zài)不需要清洗(xi)✔️工序時，整機(ji)可沿地面軌(guǐ)道開出。

引料輥、毛刷(shua)輥、擠幹輥各(ge)自具有獨立(lì)的壓力調整(zheng)與變頻驅動(dòng)機構，通過精(jing)确調整壓力(lì)與速度，可以(yi)保證磨損、維(wei)修後的輥系(xi)與生産線保(bǎo)持同步。擠幹(gan)輥采用㊙️無紡(fǎng)布層壓布輥(gǔn)，以提供良好(hǎo)的擠幹和張(zhang)緊性能，并具(ju)有防擦傷和(he)自愈功能。清(qing)洗🔅油箱具有(yǒu)加熱系統，可(ke)😘以使清洗介(jiè)質在不同環(huan)境溫度下使(shi)🤟用并達到zui佳(jiā)塗油效果。電(diàn)氣系🐉統采用(yòng)具有現場總(zong)線通信功能(néng)的PLC控制(zhì)，通過觸摸屏(ping)人機界面可(ke)以進行參數(shu)設定、故障診(zhěn)斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了保(bao)證闆料在較(jiào)高速度下拉(lā)延成形時的(de)質量，在沖✌️壓(ya)成形前對闆(pǎn)料進行局部(bù)塗抹拉延油(yóu)是汽車廠常(chang)用的工藝手(shǒu)段，适👄用于自(zì)動化沖壓線(xiàn)的塗油機。

塗(tú)油機主要用(yòng)于闆材拉延(yán)前的塗油工(gōng)序，由噴槍單(dan)元✂️、供油💛及油(yóu)液保溫單元(yuán)、噴射供氣單(dan)元、闆料輸送(song)單元、油霧收(shōu)集單元、電🈲氣(qì)控制單元及(jí)機身等組成(chéng)。塗油機具有(yǒu)行走機構，在(zài)不需要塗油(you)時可以移🎯動(dong)離線。噴嘴采(cai)用數字化控(kong)制，保證闆料(liao)上油膜位🔅置(zhì)的準确和油(yóu)膜厚度的⛱️均(jun)勻。不管環境(jing)溫度如何變(bian)化，供油及油(yóu)液保溫單元(yuán)均處于等待(dài)噴射👈狀态，油(yóu)液溫度恒定(dìng)，保證噴射效(xiao)果。

（7）闆料對中台(tai)

為了保證闆(pan)料被準确地(dì)放置在模具(jù)内，在機器人(rén)🔞拾取闆🐆料前(qian)需要對闆料(liào)進行對中。常(cháng)用的對中台(tái)有重🌈力對中(zhōng)台、機械對中(zhong)台及光學對(duì)中台三種。

1）重力對中(zhong)台

闆料在裝(zhuāng)滿滾珠的斜(xié)面上依靠重(zhong)力自由滑向(xiàng)一角進行定(ding)位🐪，台上具有(yǒu)闆料到位檢(jiǎn)測及雙料檢(jian)測。重力🛀對中(zhong)台适用于機(ji)器人直接放(fàng)置闆料，不适(shi)用☂️于具有清(qing)洗機、塗油機(jī)📐的自動線。

2）機械對中(zhong)台

闆料依靠(kao)磁性皮袋移(yi)動至擋塊，再(zai)由另外三側(ce)的氣缸驅動(dong)打👣料器向中(zhong)心推，從而實(shi)現精确定位(wèi)。所有打料器(qi)的位置可示(shi)教編程，對中(zhong)台具有闆料(liào)到位檢測及(jí)雙料檢測。機(jī)械對中台能(néng)夠👈滿足各種(zhǒng)異性料的高(gāo)速對中。另外(wai)，可采用雙中(zhōng)心設計，以滿(mǎn)足同時處理(li)一模兩件或(huo)雙模雙件的(de)要求。台上具(ju)有闆料到位(wei)檢測🌈及雙料(liào)檢測。

3）光(guang)學對中台

這(zhè)是近幾年發(fā)展的技術，其(qi)原理是利用(yòng)拍照獲得的(de)闆料位置圖(tú)像經視頻處(chu)理軟件後自(zì)動調整機器(qi)人的軌迹，從(cóng)而既滿足zui終(zhōng)将闆料精确(que)置入模具内(nei)的要🐕求，又避(bi)免了機械對(dui)中台的複雜(zá)機構。光學對(duì)中台本📱質上(shang)是一個具有(you)闆料到位檢(jiǎn)☂️測及雙料‼️檢(jian)測的磁性皮(pi)帶機，相比機(jī)械對中台，光(guāng)學對中台能(neng)夠顯著降㊙️低(di)成本。

（8）機器人七(qī)軸與端拾器(qi)

标準六(liu)軸機器人用(yong)于沖壓生産(chǎn)能夠達到8件/min的(de)生産節拍，為(wéi)了進一步提(tí)高生産率，近(jin)年來機器人(rén)制造廠家與(yu)系統集成商(shang)紛紛研發附(fù)加七軸。采用(yong)七軸後，機器(qì)人沖壓自動(dong)化生産線的(de)生産節拍可(kě)以進一步提(ti)高到12件(jian)/min，使得機(jī)器人自動化(hua)沖壓線的生(sheng)産率能夠與(yu)昂貴的專用(yong)機械🤞手高速(sù)線一較高下(xia)。

（9）線(xiàn)尾碼垛系統(tǒng)

自動化(hua)沖壓線的生(sheng)産節拍能夠(gou)超過10件(jiàn)/min，這時線(xiàn)尾碼垛工位(wei)的負荷就超(chāo)過勞動極限(xian)，為了✌️适應這(zhè)種高節奏的(de)産出，需要先(xian)對沖壓件成(cheng)品進行分流(liu)，然後由人工(gōng)或機器人将(jiāng)其碼入料架(jià)，zui後由鏟車将(jiang)料架運走。

自動(dòng)化沖壓生産(chǎn)線