一、多(duo)機連線機(jī)械手

分為(wéi)多機滑塊(kuài)同步模式(shì)及滑塊自(zì)由模式，一(yī)般适🙇‍♀️用于(yú)産量要求(qiu)較大且品(pin)類衆多的(de)小型沖壓(yā)件。

二、多機(jī)連線機器(qi)人

一般适(shì)用于外觀(guān)和成形性(xìng)要求較高(gao)的大型沖(chong)壓件（汽車(chē)零部件等(děng)）。

三、機器人(ren)沖壓自動(dong)化生産線(xian)的一般構(gou)成

典型的(de)機器人沖(chòng)壓自動化(hua)生産線包(bāo)含以下部(bù)分：機器👄人(ren)、電控系統(tǒng)、拆垛裝置(zhi)、過渡皮帶(dài)、闆料清洗(xi)機⁉️、闆料塗(tú)油機、對🚶‍♀️中(zhong)台♻️、線尾碼(mǎ)垛系統、安(an)全防護系(xì)統及機器(qi)人端拾器(qi)。具體布置(zhi)方💚式可以(yǐ)根據生産(chan)車㊙️間的面(mian)積進行調(diao)整，如拆垛(duǒ)車的開出(chū)方式既可(ke)以與沖壓(ya)線平行也(yě)可以與沖(chong)壓線垂直(zhí)。

1. 沖壓(yā)機器人

沖壓生(sheng)産用機器(qì)人除了要(yao)求負載大(da)、運行軌迹(jì)精⛱️确及性(xing)能穩定可(ke)靠等搬運(yun)機器人所(suo)共有的特(te)性，還要滿(man)足頻繁起(qǐ)/制動(dong)、作業範圍(wei)大、工件尺(chǐ)寸及回轉(zhuan)面積大等(děng)特點。各個(ge)生産廠家(jiā)的沖壓機(jī)器人都在(zài)普通搬運(yun)機器人的(de)基礎🛀上加(jia)大了電動(dòng)機功率及(jí)減速機規(gui)格，加長了(le)手臂，并廣(guang)泛采用棚(peng)架式安裝(zhuāng)結構。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化(hua)線控制系(xi)統

機(jī)器人沖壓(ya)自動化系(xì)統需要集(ji)成壓力機(jī)、機器人、拆(chāi)🌈垛機❤️、清洗(xǐ)機、塗油機(jī)、對中台、雙(shuang)料檢測裝(zhuang)置、視覺識(shí)别系統、各(gè)種皮帶🏒、同(tong)步控制系(xì)統、安全防(fang)護系統及(ji)大屏幕顯(xiǎn)示，并具有(you)無縫集成(cheng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duō)的智能控(kong)制系統有(yǒu)效🈲集🤞成，一(yī)般采用以(yǐ)太網與工(gong)業現場總(zǒng)線二級網(wang)絡系統，其(qí)中現場總(zong)線系統可(kě)能同時搭(dā)載安全總(zong)線。

3. 拆(chāi)垛系統

目前常(chang)見的拆垛(duo)系統有三(san)種，分别是(shì)專用拆垛(duǒ)機/機(jī)器人+拆垛小車(che)/桁架(jià)式機械手(shǒu)+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用(yong)拆垛機

其(qi)結構特點(diǎn)是垛料放(fang)置在可移(yí)動液壓升(shēng)降台車上(shàng)；垛料高度(du)🔅依靠與光(guāng)電傳感器(qi)與液壓系(xì)統控制，保(bǎo)持恒定；磁(cí)力分張☎️器(qì)依🔞靠氣動(dòng)或電動驅(qū)動自動貼(tiē)近垛料；采(cai)用氣缸驅(qu)動、矩陣布(bu)置的真空(kōng)吸盤組進(jin)行拆垛，真(zhen)空吸盤組(zǔ)垂直運動(dong)；拆成單張(zhāng)的闆料采(cai)用磁性皮(pí)⭐帶傳輸。

（2）機(jī)器人+拆垛小車(che)

其結構特(te)點是垛料(liao)放置在可(ke)移動的拆(chai)垛小車上(shang)；垛料👌高度(du)💰不💔控制，拆(chai)垛時依靠(kào)計算的闆(pǎn)料厚度自(zi)動調整機(jī)器人吸料(liao)高度；磁力(li)分張器支(zhī)架安裝在(zai)拆垛小車(chē)上，支✊架可(kě)平移并具(jù)有多個可(kě)自由旋轉(zhuan)的調整關(guan)節，更換垛(duo)🤞料時人工(gong)将磁力分(fèn)張器靠在(zài)🌈垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhēn)空吸盤組(zǔ)及雙料🤞檢(jiǎn)測傳感器(qi)安裝在機(jī)器人端拾(shi)器上；拆成(chéng)單張的闆(pan)料由機器(qì)人放置在(zai)可伸縮過(guò)渡皮帶上(shang)進行傳輸(shū)。

（3）桁架式機(ji)械手+拆垛小車(chē)

其結構特(te)點是垛料(liào)放置在可(ke)移動的拆(chai)垛小車上(shang)；垛料高㊙️度(dù)不控制，拆(chāi)垛時依靠(kao)計算的闆(pan)料厚度自(zi)動調整機(ji)械手吸料(liao)高度；磁力(li)分張器支(zhi)架安裝在(zai)拆垛小車(chē)上，支架可(ke)平移并具(jù)有多個可(ke)自由旋轉(zhuǎn)的調整關(guan)節，更換垛(duǒ)料時人工(gōng)将磁力分(fen)張器靠在(zai)垛料周邊(biān)；拆垛用真(zhen)空吸盤組(zǔ)及雙料🈲檢(jiǎn)測傳感器(qì)安裝在桁(héng)架式機械(xie)手端拾器(qi)上；拆成單(dan)張的闆料(liao)由機械手(shou)放置在可(kě)伸縮🔴過渡(du)皮帶🔅上進(jìn)行傳輸。

（4）可(kě)伸縮皮帶(dai)機

可伸縮(suō)皮帶機用(yòng)于拆垛完(wan)成後單張(zhāng)闆料的傳(chuán)輸，它可以(yi)🔅為闆👉料提(ti)供穿過清(qīng)洗機所需(xu)的移動速(su)度。皮帶機(jī)的速度✊一(yi)般為變頻(pín)控制，以保(bǎo)證與後續(xù)清洗機、塗(tu)油機的同(tóng)步。皮帶長(zhang)度可調整(zhěng)🍉，以填補不(bú)進行闆料(liào)清洗、清洗(xi)機離線時(shi)的空間。

（5）闆(pan)料清洗機(ji)

可伸縮皮(pí)帶機用于(yú)拆垛完成(chéng)後單張闆(pǎn)料的傳輸(shū)，它可以🛀為(wéi)闆料提供(gong)穿過清洗(xi)機所需的(de)移動速度(dù)。皮帶機的(de)速度一般(bān)為變頻控(kong)制，以保證(zheng)與後續清(qīng)洗機、塗油(you)機的❤️同步(bu)。皮帶長度(du)可調整，以(yi)填補不進(jìn)行闆料清(qing)洗、清洗機(ji)📧離線時的(de)🐪空間。

随着客戶(hù)對汽車表(biǎo)面質量的(de)要求越來(lái)越高，在沖(chòng)壓成☁️形前(qián)對覆蓋件(jiàn)闆料進行(hang)清洗已經(jing)成為汽車(chē)廠的标準(zhǔn)🛀工藝。根據(ju)産量大小(xiao)，闆料清洗(xi)可以分為(wei)在線清洗(xi)和離線清(qing)洗兩種工(gōng)☎️藝：離線🔴清(qing)洗适用于(yu)投産初期(qī)，單車型産(chǎn)量較低的(de)企業，一條(tiao)闆料清洗(xi)🛀🏻線可以供(gong)應2～3條沖壓(ya)線，離線清(qing)洗機的規(guī)格一般寬(kuan)度為2m；在線清洗(xi)适用于批(pī)量較大的(de)企業，為适(shi)應轎車整(zhěng)體側圍的(de)尺寸，在線(xian)清洗機的(de)規格一般(bān)寬度為4.2m。

清洗機(ji)由引料輥(gun)、毛刷輥及(jí)擠幹輥組(zu)合的輥系(xi)，動😘力及傳(chuán)動✌️系統、液(ye)壓調整機(ji)構，清洗過(guò)濾系統，集(jí)束噴管組(zǔ)件，油霧👄收(shou)集器，潤滑(hua)系統，行走(zǒu)機構，以及(ji)電氣控制(zhi)系統等組(zǔ)成。主要用(yòng)于标準闆(pǎn)材、未塗層(céng)、鍍鋅闆以(yi)及鋁闆等(deng)闆料、卷料(liào)的清洗。清(qing)洗機具有(you)自行走機(ji)構，在👈不需(xū)要清洗工(gōng)序時，整機(ji)可沿地面(mian)軌道開出(chu)。

引料(liào)輥、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥各(ge)自具有獨(du)立的壓力(li)調整與👉變(biàn)頻驅動機(ji)構，通過精(jīng)确調整壓(yā)力與速度(dù)，可以保證(zhèng)磨損、維修(xiu)後的輥系(xì)✂️與生産線(xiàn)保持同步(bu)。擠幹輥采(cǎi)用無紡布(bu)層壓布輥(gun)，以提供良(liáng)好的擠幹(gan)和張緊性(xìng)能，并具有(yǒu)防擦👅傷和(he)自愈功能(néng)。清洗油箱(xiāng)具有加熱(re)系統，可以(yǐ)使清洗介(jie)質在不同(tong)環境溫度(dù)下使☂️用并(bing)達到zui佳塗(tú)油效果。電(diàn)氣系統采(cai)用具有現(xiàn)場總線通(tōng)信功能的(de)PLC控制(zhì)，通過觸摸(mō)屏人機界(jie)面可以進(jin)行參數設(she)定、故障診(zhen)斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了(le)保證闆料(liao)在較高速(sù)度下拉延(yan)成形時的(de)質量，在沖(chòng)😘壓成形前(qián)對闆料進(jin)行局部塗(tú)抹拉延油(yóu)是汽📞車廠(chǎng)常用的工(gōng)藝手💜段，适(shì)用于自動(dong)化沖壓線(xiàn)的塗油機(ji)。

塗油機主(zhǔ)要用于闆(pan)材拉延前(qian)的塗油工(gōng)序，由噴槍(qiāng)單㊙️元、供油(yóu)🏃🏻‍♂️及油液保(bǎo)溫單元、噴(pēn)射供氣單(dān)元、闆料輸(shu)💘送單元、油(yóu)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼霧收集單(dān)元、電氣控(kong)制單元及(jí)機身等組(zu)成。塗油⚽機(jī)具有行走(zou)機構，在不(bú)需要塗油(you)時可以移(yi)動離線。噴(pen)👨‍❤️‍👨嘴采用數(shù)字化控制(zhi)，保證闆料(liao)上油膜位(wei)置的準确(què)和油膜厚(hòu)度的🧑🏾‍🤝‍🧑🏼均勻(yun)。不管環🌈境(jìng)溫度如何(he)🈲變化，供油(you)及油🌏液保(bǎo)溫單元均(jun1)處于等待(dai)噴射😍狀态(tài)，油液溫度(du)恒定，保證(zheng)噴射效果(guǒ)。

（7）闆料對中(zhōng)台

為了保(bǎo)證闆料被(bèi)準确地放(fang)置在模具(ju)内，在機器(qi)人拾取闆(pan)料💛前需要(yao)對闆料進(jin)行對中。常(cháng)用的對中(zhōng)台有重力(li)對中台、機(jī)械對中台(tái)及光學對(dui)中台三種(zhong)。

1）重力(li)對中台

闆(pan)料在裝滿(man)滾珠的斜(xié)面上依靠(kao)重力自由(you)滑向一角(jiǎo)進行定位(wei)，台上具有(you)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuāng)料檢測。重(zhòng)力對中台(tai)适用于機(ji)器人直接(jie)放置闆料(liao)，不适用于(yú)具有清洗(xi)機、塗油機(ji)的自動線(xiàn)。

2）機械(xie)對中台

闆(pan)料依靠磁(ci)性皮袋移(yí)動至擋塊(kuài)，再由另外(wai)三側的氣(qì)缸🛀🏻驅動打(da)料器向中(zhong)心推，從而(ér)實現精确(què)定位。所有(yǒu)打料器的(de)位置可示(shì)教編程，對(duì)中台具有(yǒu)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuang)料檢測。機(jī)械對中台(tai)能夠滿足(zú)各種異性(xing)料的高👄速(sù)對中。另外(wai)，可采用雙(shuang)中心設計(jì)，以滿足同(tóng)時處理一(yi)模兩件或(huò)雙模雙件(jian)的要求。台(tái)上具有闆(pan)料到位檢(jiǎn)測及雙料(liào)檢測。

3）光學對中(zhong)台

這是近(jìn)幾年發展(zhǎn)的技術，其(qí)原理是利(li)用拍照獲(huo)得的闆料(liào)位置圖像(xiàng)經視頻處(chu)理軟件後(hòu)自動調整(zhěng)機器人的(de)軌迹，從而(ér)既滿足zui終(zhong)将闆料精(jīng)确置入模(mo)具内的要(yao)求，又避免(miǎn)了機械對(dui)中台的複(fú)雜機構。光(guang)學對中台(tái)本質上是(shì)一個具有(you)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuāng)料檢測的(de)磁性皮帶(dài)機，相比💃🏻機(jī)械對中台(tái)，光學對中(zhōng)台能夠顯(xiǎn)著降低成(cheng)本。

（8）機器人(rén)七軸與端(duan)拾器

标準六軸(zhóu)機器人用(yong)于沖壓生(sheng)産能夠達(dá)到8件(jian)/min的生(sheng)産節拍，為(wei)了進一步(bù)提高生産(chan)率，近年來(lái)機器人制(zhi)造廠家與(yǔ)系統集成(chéng)商紛紛研(yan)發附加七(qī)軸。采用七(qi)軸後，機器(qi)人沖壓自(zì)動化生産(chan)線的生産(chan)節拍可以(yǐ)進🔴一步提(tí)高到12件/min，使(shǐ)得機器人(rén)自動化沖(chòng)壓線的生(sheng)産率能夠(gòu)與昂貴的(de)專用機械(xiè)手高速線(xian)一較高下(xia)。

（9）線尾碼垛(duo)系統

自動化沖(chong)壓線的生(sheng)産節拍能(néng)夠超過10件/min，這時線尾(wei)碼垛工位(wei)的負荷就(jiu)超過勞動(dong)極限，為了(le)适應這種(zhong)高節奏的(de)産出，需要(yào)先對沖壓(yā)件成品進(jin)行分流，然(rán)後由人工(gong)或機器人(ren)将其碼入(ru)料架，zui後由(yóu)鏟車将料(liào)架運走。

自動化(hua)沖壓生産(chan)線