一、多(duo)機連線機械(xiè)手

分為多機(ji)滑塊同步模(mó)式及滑塊自(zi)由模式，一般(ban)适❤️用于産量(liàng)要求較大且(qiě)品類衆多的(de)小型沖壓件(jian)。

二、多機連線(xian)機器人

一般(bān)适用于外觀(guan)和成形性要(yào)求較高的大(dà)型沖壓件🌐（汽(qì)車零部件等(děng)）。

三、機器人沖(chòng)壓自動化生(shēng)産線的一般(bān)構成

典型的(de)機器人沖壓(ya)自動化生産(chan)線包含以下(xià)部分🏒：機器☔人(ren)、電控♈系統、拆(chai)垛裝置、過渡(du)皮帶、闆料清(qing)洗機🌍、闆料塗(tú)油機、對中台(tái)、線尾碼垛系(xì)統、安全防護(hù)系統及機器(qi)人端拾器。具(jù)體布置方式(shi)可以根據生(sheng)産車間的面(miàn)積進行調整(zheng)，如拆垛車的(de)開出方式既(jì)可以與沖壓(ya)線平行也可(kě)以與沖壓線(xian)垂直。

1. 沖(chong)壓機器人

沖壓生産(chǎn)用機器人除(chú)了要求負載(zǎi)大、運行軌迹(ji)精确🚶及性能(néng)穩定可靠等(děng)搬運機器人(rén)所共有的特(tè)性🤞，還要滿足(zu)🚶‍♀️頻繁起/制動、作業範(fan)圍大、工件尺(chi)寸及回轉面(miàn)積大等特點(diǎn)。各個生産廠(chang)家的沖壓機(ji)器人都在普(pu)通搬運機器(qi)人的🈲基礎上(shang)加大了電動(dòng)機功率及減(jian)速機規格，加(jiā)長了手臂，并(bìng)廣泛采用棚(peng)架式安裝結(jie)構。

2. 機器(qì)人沖壓自動(dong)化線控制系(xì)統

機器(qì)人沖壓自動(dòng)化系統需要(yào)集成壓力機(ji)、機器人、拆垛(duo)機、清✊洗機、塗(tu)油機、對中台(tai)、雙料檢測裝(zhuang)置、視覺識别(bié)系統、各種皮(pí)帶🈲、同步控制(zhi)系統、安全防(fang)護系統📧及大(dà)屏幕顯示，并(bìng)具有🐕無縫集(jí)成進工廠MES系統的能(neng)力。為了把如(ru)此多的智能(néng)控制系統有(you)效集成，一般(bān)采用以太網(wǎng)與工業現場(chang)總線二級網(wang)絡系統，其中(zhong)現場總線💰系(xi)統可能同時(shi)搭載安全總(zong)線。

3. 拆垛系統

目前常見(jiàn)的拆垛系統(tǒng)有三種，分别(bié)是專用拆垛(duo)機/機器(qì)人+拆垛(duǒ)小車/桁(héng)架式機械手(shou)+拆垛小(xiǎo)車。

（1）專用拆垛機(ji)

其結構特點(diǎn)是垛料放置(zhì)在可移動液(ye)壓升降台車(chē)上；垛料高📧度(dù)依靠與光電(dian)傳感器與液(yè)壓系統控制(zhi)⭐，保持🔞恒定；磁(cí)力分張器依(yī)靠氣動或電(dian)動驅動自動(dòng)貼近垛料；采(cǎi)用氣缸驅動(dong)、矩陣布置的(de)🌈真空吸盤組(zu)進行拆垛，真(zhen)空吸盤組垂(chui)直運動；拆成(chéng)單張的闆料(liao)采用磁性皮(pí)帶傳輸。

（2）機器人(ren)+拆垛小(xiao)車

其結構特(tè)點是垛料放(fang)置在可移動(dong)的拆垛小車(chē)上；垛料高度(du)不控制，拆垛(duo)時依靠計算(suan)的闆料厚度(du)自‼️動調🔞整機(jī)器人吸料🍓高(gāo)度；磁力分張(zhāng)器支架安裝(zhuang)在拆垛小車(chē)上，支🔞架可平(ping)移并具💜有多(duo)個可自由旋(xuan)轉的調整關(guan)節，更換垛料(liao)時人工🤞将磁(cí)力分張器靠(kào)在💚垛料周邊(biān)；拆📐垛用真空(kōng)吸盤組及雙(shuāng)料檢測傳感(gan)器安裝在機(jī)器人端拾器(qì)上；拆成單張(zhāng)的闆料由機(ji)器人放置在(zài)可伸縮過渡(du)皮帶上進行(háng)傳輸。

（3）桁架式機(jī)械手+拆(chai)垛小車

其結(jie)構特點是垛(duo)料放置在可(ke)移動的拆垛(duo)小車上；垛🔴料(liao)高🌍度不控制(zhì)，拆垛時依靠(kào)計算的闆料(liào)厚度自動調(diao)🔞整機械手吸(xi)料高度；磁力(li)分張器支架(jia)安裝在拆垛(duǒ)小車上，支架(jià)可平移并具(jù)有多個可自(zì)由旋轉的調(diào)整關節，更換(huàn)垛料時人工(gong)将磁力分張(zhāng)器靠在🌂垛料(liào)周邊；拆垛用(yong)真空吸盤組(zu)及雙料檢測(cè)傳感器安裝(zhuāng)在桁架式機(ji)械手端拾器(qi)上；拆成單張(zhāng)的闆料由機(ji)械手放置在(zai)可伸縮過渡(dù)皮帶上進行(hang)傳輸。

（4）可伸縮皮(pi)帶機

可伸縮(suō)皮帶機用于(yu)拆垛完成後(hòu)單張闆料的(de)傳輸，它可以(yi)為闆料提供(gong)穿過清洗機(jī)所需的移動(dòng)速度。皮帶機(jī)的🐉速度一般(bān)為變頻控制(zhì)，以保證與後(hou)續清洗機、塗(tu)油機的同步(bu)。皮帶長度可(ke)調整，以填補(bu)不進行闆料(liao)清洗、清洗機(jī)離線時的空(kong)間。

（5）闆料清洗機(ji)

可伸縮皮帶(dài)機用于拆垛(duo)完成後單張(zhāng)闆料的傳輸(shu)，它可🏃‍♀️以為闆(pan)☔料提供穿過(guò)清洗機所需(xu)的移動速度(dù)。皮帶機的速(su)度一般為變(bian)頻控制，以保(bǎo)證與後續清(qing)洗機、塗🌈油機(jī)的同步。皮帶(dai)長度可調整(zhěng)，以填補不進(jin)行闆料清洗(xi)、清洗機離線(xian)時的空間。

随着客戶(hù)對汽車表面(miàn)質量的要求(qiu)越來越高，在(zài)沖壓成🚶形前(qian)對覆蓋件闆(pǎn)料進行清洗(xǐ)已經成為汽(qì)車🐇廠的标準(zhun)工藝。根據産(chǎn)量😘大小，闆料(liao)清洗可以分(fèn)為在線清洗(xi)和離線清洗(xǐ)兩種工🌈藝：離(lí)線清洗适用(yong)于投産初期(qī)，單車型産量(liàng)較低的企業(ye)，一條闆料清(qīng)洗👌線可以供(gong)應2～3條沖壓線，離(li)線清洗機的(de)規格一般寬(kuan)度為2m；在(zai)線清洗适用(yòng)于批量較大(da)的企業，為适(shi)應轎車整☔體(ti)側圍的尺寸(cun)，在線清洗機(jī)的規格一般(ban)寬度為4.2m。

清洗機由引(yǐn)料輥、毛刷輥(gun)及擠幹輥組(zu)合的輥系，動(dong)力及傳動系(xi)統、液壓調整(zhěng)機構，清洗過(guo)濾系統，集束(shu)噴管組件，油(yóu)霧收集器，潤(run)滑系統，行走(zǒu)機構，以及電(diàn)💋氣控制系統(tong)等組成。主要(yào)用于标準闆(pǎn)材、未塗層、鍍(du)鋅闆以及鋁(lü)闆等闆料、卷(juàn)料的清洗。清(qing)洗機具有自(zì)🏒行走機構，在(zài)不需要清洗(xǐ)工序時，整機(ji)可沿地面軌(gui)🈚道開出。

引料輥、毛刷(shuā)輥、擠幹輥各(gè)自具有獨立(li)的壓力調整(zheng)🐇與🚩變頻驅動(dòng)機構，通過精(jīng)确調整壓力(lì)與速度，可以(yǐ)保證磨損⁉️、維(wéi)修🔞後的輥系(xì)與生産線保(bǎo)持同步。擠幹(gan)輥采用無紡(fang)布層壓布輥(gǔn)，以提供良好(hao)的擠幹和張(zhāng)緊性能，并具(ju)有防擦傷和(he)自愈功能。清(qīng)洗油箱具有(yǒu)㊙️加熱系統，可(kě)以使清洗介(jiè)質在不同環(huán)境溫度下使(shi)用并達到zui佳(jia)塗油效果。電(diàn)氣系統采用(yòng)具有現場總(zong)👈線通信功能(neng)的PLC控制(zhi)，通過觸摸屏(ping)人機界面可(ke)以進行參數(shù)設定、故🎯障診(zhen)斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了保(bǎo)證闆料在較(jiao)高速度下拉(la)延成形時的(de)質量🧑🏽‍🤝‍🧑🏻，在沖壓(ya)成💜形前對闆(pan)料進行局部(bù)塗抹拉延油(yóu)是汽👣車廠常(chang)用的工藝手(shou)❤️段，适用于自(zi)動化沖壓線(xian)的塗油機。

塗(tu)油機主要用(yòng)于闆材拉延(yán)前的塗油工(gong)序，由噴槍單(dān)元、供油及油(you)液保溫單元(yuan)、噴射供氣單(dan)元、闆料輸送(song)單元、油霧收(shōu)集單元、電🌐氣(qì)控制單元及(jí)機身等組成(cheng)。塗油機具有(you)行走機構，在(zài)不需要塗油(yóu)時可以移動(dòng)離線。噴嘴采(cai)用數字化控(kong)制，保證闆料(liào)上油膜位置(zhì)的準确和油(yóu)膜厚度的均(jun)勻。不管環境(jìng)溫度如何變(bian)化，供油及油(yóu)👉液保溫單元(yuan)均處于等待(dài)噴射狀态，油(yóu)液溫度恒定(ding)，保證噴射效(xiào)果。

（7）闆料對中台(tai)

為了保證闆(pǎn)料被準确地(di)放置在模具(ju)内，在機器人(ren)拾取闆料前(qián)需要對闆料(liao)進行對中。常(chang)用的對中台(tai)有重力對中(zhōng)台、機械👉對中(zhōng)台及光學對(dui)中台三種。

1）重力對中(zhong)台

闆料在裝(zhuang)滿滾珠的斜(xie)面上依靠重(zhòng)力自由滑向(xiàng)一角進行定(dìng)位，台上具有(yǒu)闆料到位檢(jian)測及雙料檢(jiǎn)測。重力對中(zhōng)台适用于機(jī)器✏️人直接放(fang)置闆料，不适(shi)用于具有清(qīng)洗機、塗油機(ji)的自動線。

2）機械對中(zhōng)台

闆料依靠(kao)磁性皮袋移(yí)動至擋塊，再(zài)由另外三側(cè)的氣缸驅動(dòng)打料器向中(zhōng)心推，從而實(shí)現精确定位(wèi)。所有打料器(qi)的位置可示(shì)教編程，對中(zhong)台具有闆料(liào)到位檢測及(jí)雙料檢測。機(ji)⁉️械對中台能(néng)夠滿足各種(zhǒng)異性料的高(gāo)速對中。另🌈外(wai)，可采用雙中(zhōng)心設計，以滿(man)足🍓同時處理(lǐ)一👄模兩件或(huo)雙模雙件的(de)要求。台上具(ju)有闆料到位(wei)檢測及雙料(liao)檢測。

3）光(guāng)學對中台

這(zhe)是近幾年發(fa)展的技術，其(qí)原理是利用(yòng)拍照獲得的(de)闆料位✍️置圖(tú)像經視頻處(chù)理軟件後自(zì)動調整機器(qì)人的軌迹，從(cóng)🧡而既🐕滿足zui終(zhong)将闆料精确(que)置入模具内(nèi)的要求，又避(bi)免了機械對(duì)中台的複💜雜(zá)機構。光學對(dui)中台本質上(shàng)是一個具有(yǒu)闆⭐料到位檢(jiǎn)測及雙料檢(jian)測的磁性皮(pi)帶機，相比機(ji)械對中台，光(guāng)學對中台能(néng)夠顯著降低(di)成本。

（8）機器人七(qi)軸與端拾器(qi)

标準六(liu)軸機器人用(yong)于沖壓生産(chan)能夠達到8件/min的(de)生産節拍，為(wéi)了進一步提(tí)高生産率，近(jìn)年來機器人(ren)制造廠家與(yu)系統集成商(shang)紛紛研發附(fu)加七軸。采⭕用(yong)七軸後，機器(qì)🔞人沖⚽壓自動(dong)化生産線的(de)生産節拍可(ke)以進一步提(tí)高到12件(jian)/min，使得機(jī)器人自動化(huà)沖壓線的生(shēng)産率能夠與(yǔ)昂貴🔅的專🔞用(yòng)🔴機械手高速(sù)線一較高下(xia)。

（9）線(xian)尾碼垛系統(tong)

自動化(huà)沖壓線的生(shēng)産節拍能夠(gou)超過10件(jian)/min，這時線(xian)尾碼垛工位(wèi)的負荷就超(chao)過勞動極限(xiàn)，為了适應這(zhe)種高節奏的(de)産出，需要先(xiān)對沖壓件成(chéng)品進行分🍉流(liu)，然後由人工(gong)或機器人将(jiang)其碼入料架(jià)，zui後由鏟車将(jiang)料架運走。

自動(dòng)化沖壓生産(chǎn)線