一、多(duō)機連線機械(xie)手

分為多機(jī)滑塊同步模(mó)式及滑塊自(zi)由模式，一般(ban)适用♻️于産量(liàng)要求較大且(qiě)品類衆多的(de)小型沖壓件(jian)。

二、多機連線(xiàn)機器人

一般(bān)适用于外觀(guān)和成形性要(yao)求較高的大(da)型沖壓件♌（汽(qi)車零🤟部⁉️件等(deng)）。

三、機器人沖(chòng)壓自動化生(shēng)産線的一般(ban)構成

典型的(de)機器人沖壓(yā)自動化生産(chan)線包含以下(xià)部分🌂：機器人(ren)、電控系統、拆(chai)垛裝置、過渡(dù)皮帶、闆料清(qing)洗機、闆料塗(tu)油機、對中台(tai)、線尾碼垛系(xì)統、安全防護(hù)系統及機器(qì)人端拾器。具(ju)體布置方式(shi)可以🔴根據生(sheng)産車間的面(miàn)積進行調整(zhěng)，如拆垛車的(de)開出方式既(ji)可以與沖壓(ya)線平行也可(ke)以與沖壓線(xian)垂直。

1. 沖(chong)壓機器人

沖壓生産(chan)用機器人除(chu)了要求負載(zai)大、運行軌迹(ji)精确及性能(néng)穩定可靠等(děng)搬運機器人(ren)所共有的特(tè)性🛀，還要滿足(zu)頻繁起/制動、作業範(fàn)圍大、工件尺(chǐ)寸及回轉面(miàn)積大等特點(dian)☔。各個生産廠(chǎng)家的沖壓機(jī)器人都在普(pǔ)通搬運機器(qì)人的基礎上(shang)🔴加大🐕了電動(dong)機功率及減(jiǎn)速機規格，加(jia)長了手臂，并(bìng)廣💛泛采✔️用棚(peng)架式安裝結(jié)構。

2. 機器(qì)人沖壓自動(dòng)化線控制系(xì)統

機器(qì)人沖壓自動(dòng)化系統需要(yao)集成壓力機(ji)、機器人、拆垛(duo)機、清洗🏃機、塗(tú)油機、對中台(tái)、雙料檢測裝(zhuāng)置、視覺識别(bie)系統、各種皮(pi)帶、同步控制(zhi)系統、安全防(fang)護系統及大(dà)屏幕顯示，并(bìng)具有🔞無縫集(ji)成進工廠MES系統的能(neng)力。為了把如(ru)此多的智能(néng)控制系統有(you)效集成，一般(ban)🙇🏻采用以太網(wang)與工業現場(chang)總線二級網(wang)絡系統，其中(zhōng)👉現場總線系(xì)統可能同時(shí)搭載安全總(zǒng)線。

3. 拆垛系統

目前常見(jian)的拆垛系統(tong)有三種，分别(bie)是專用拆垛(duo)機/機器(qì)人+拆垛(duo)小車/桁(heng)架式機械手(shǒu)+拆垛小(xiao)車。

（1）專用拆垛機(jī)

其結構特點(dian)是垛料放置(zhi)在可移動液(ye)壓升降台車(chē)上🏃🏻‍♂️；垛🏃料高度(dù)依靠與光電(diàn)傳感器與液(yè)壓系統控制(zhi)，保持恒定；磁(cí)力分張器依(yi)靠氣動或電(dian)動驅動自動(dòng)🈚貼近垛料；采(cai)用氣缸驅動(dòng)、矩陣布置的(de)真空吸盤組(zu)進行拆垛🎯，真(zhen)空吸盤組垂(chui)直運動；拆成(cheng)單🏃‍♂️張的闆料(liao)采用磁性皮(pí)帶傳輸。

（2）機器人(rén)+拆垛小(xiǎo)車

其結構特(te)點是垛料放(fang)置在可移動(dong)的拆垛小車(che)上；垛料高度(du)不控制，拆垛(duǒ)時依靠計算(suàn)的闆料厚度(dù)自動調整機(jī)器人吸料高(gāo)度；磁力分張(zhāng)器支架安裝(zhuang)在拆垛小車(chē)上，支架可平(ping)💔移并具有多(duo)個💋可自由旋(xuán)轉的調整關(guan)節，更換垛料(liao)時人工将磁(ci)力分張器靠(kào)在垛料周邊(biān)；拆垛用真空(kong)吸盤組及雙(shuāng)料檢測傳感(gan)器安裝在機(jī)器🚩人端拾器(qi)上；拆成單張(zhang)的闆料由機(jī)器人放置在(zài)可伸縮過渡(dù)皮帶上進行(hang)傳輸。

（3）桁架式機(ji)械手+拆(chāi)垛小車

其結(jié)構特點是垛(duǒ)料放置在可(kě)移動的拆垛(duo)小車上；垛料(liào)高度不控制(zhì)，拆垛時依靠(kao)計算的闆料(liào)厚度自動調(diao)整機💋械手吸(xi)料高度；磁力(li)分張器支架(jia)安裝在拆垛(duǒ)小車上，支架(jià)可平♍移并具(ju)有多個可自(zi)由旋轉的調(diao)整關節，更換(huan)垛❓料時人工(gōng)🚶‍♀️将磁力分⛱️張(zhāng)器靠在🍉垛料(liào)周邊；拆🎯垛用(yong)真空吸盤組(zǔ)及雙料檢測(ce)傳感器💛安裝(zhuāng)在桁架式機(ji)械手端拾器(qi)㊙️上；拆成單張(zhang)的闆料🔞由機(ji)械手放置在(zài)可伸縮🏃🏻‍♂️過渡(du)皮帶🔞上進行(hang)傳輸。

（4）可伸縮皮(pí)帶機

可伸縮(suo)皮帶機用于(yu)拆垛完成後(hou)單張闆料的(de)傳輸，它可以(yi)為闆料提供(gong)穿過清洗機(ji)所需的移動(dòng)速度。皮帶👣機(jī)的速度一般(ban)為變👨‍❤️‍👨頻控制(zhi)，以保證與後(hòu)續清洗機、塗(tu)🥵油機的同步(bu)。皮帶長度可(kě)調整，以填補(bǔ)不進💞行闆料(liào)清洗、清洗機(ji)離線時的空(kong)間。

（5）闆料清洗機(ji)

可伸縮皮帶(dai)機用于拆垛(duo)完成後單張(zhāng)闆料的傳輸(shu)🐉，它可以為闆(pan)料提供穿過(guo)清洗機所需(xū)的移動速度(du)。皮帶機的速(sù)度一般為變(biàn)頻控制，以保(bǎo)證與後續清(qīng)洗機、塗油機(jī)的同步。皮帶(dai)長度可調整(zhěng)，以填補不進(jin)🌈行闆料清😍洗(xi)、清洗機離線(xian)時的空間。

随着客戶(hu)對汽車表面(miàn)質量的要求(qiú)越來越高，在(zai)沖壓♋成形前(qian)對🧑🏽‍🤝‍🧑🏻覆蓋件闆(pǎn)料進行清洗(xi)已經成為汽(qì)車廠的🏃‍♂️标準(zhun)🔴工藝。根據産(chǎn)量大小，闆料(liào)清洗可以分(fèn)為在線清洗(xi)和離線清洗(xi)兩種工藝：離(li)線清洗适用(yòng)于投産初期(qī)🍉，單車型産量(liang)較低的企業(yè)，一條闆料清(qing)洗🐪線可以供(gòng)應2～3條沖壓線，離(li)線清洗機的(de)規格一般寬(kuan)度為2m；在(zài)線清洗适用(yong)于批量較大(da)的企業，為适(shi)應轎車整💯體(tǐ)🥰側㊙️圍的尺寸(cun)，在線清洗機(jī)的規格一般(ban)寬度為4.2m。

清洗機由引(yin)料輥、毛刷輥(gun)及擠幹輥組(zu)合的輥系，動(dòng)🈚力及傳動系(xi)統、液壓調整(zheng)機構，清洗過(guò)濾系統，集束(shu)噴管組件🈲，油(yóu)霧收集器，潤(run)滑系統，行走(zǒu)機構，以及電(dian)氣控制系統(tong)等組成。主要(yao)用于🏃🏻‍♂️标準闆(pǎn)材、未塗層、鍍(du)鋅闆以及鋁(lü)闆等闆料、卷(juan)料的清洗。清(qīng)洗機具有自(zì)行走機構，在(zai)不需要清洗(xi)😘工序時，整機(ji)可沿地面軌(guǐ)道開出。

引料輥、毛刷(shuā)輥、擠幹輥各(ge)自具有獨立(lì)的壓力調整(zheng)😘與變頻驅👉動(dòng)機構，通過精(jing)确調整壓力(li)與速度，可以(yi)保證磨損、維(wei)修後的輥系(xi)與生産線保(bao)持同步。擠幹(gan)輥采用無紡(fang)布層壓布輥(gun)，以提供良好(hǎo)的擠幹和張(zhang)緊性能，并具(ju)有防擦傷和(hé)自愈功能。清(qīng)洗油箱具有(you)加熱系統，可(ke)以使清洗介(jiè)質在不同環(huan)境溫度下使(shi)用并達到zui佳(jiā)塗油效果。電(diàn)氣系統采用(yong)具有現場總(zǒng)線通信功能(neng)的PLC控制(zhi)，通過觸摸屏(ping)人機界面可(kě)以進行參數(shù)設定、故💘障診(zhěn)斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了保(bao)證闆料在較(jiào)高速度下拉(la)延成形時的(de)質量，在沖壓(ya)成形前對闆(pǎn)料進行局部(bu)塗抹拉延油(you)是汽🔞車廠常(chang)用的工⛷️藝手(shou)段，适用于自(zì)動化沖壓線(xiàn)的塗油機。

塗(tu)油機主要用(yong)于闆材拉延(yán)前的塗油工(gong)序，由噴槍🌏單(dan)✔️元、供油及⭕油(you)液保溫單元(yuan)、噴射供氣單(dān)元、闆料輸送(song)單元、油🏃‍♀️霧收(shou)集單元、電氣(qì)控制單元及(ji)機身等組㊙️成(chéng)。塗油機具有(you)行走機構，在(zai)不需要塗油(you)時可以移❌動(dong)離線。噴嘴采(cai)用數字化控(kòng)制，保證闆料(liào)上油膜位🧑🏽‍🤝‍🧑🏻置(zhi)的準确和油(yóu)膜厚度的均(jun1)勻。不管環境(jing)溫度如何變(biàn)化，供油及油(you)液保溫單元(yuán)均處于等待(dai)噴射狀态，油(you)液溫度恒定(dìng)，保證噴射🈲效(xiào)果。

（7）闆料對中台(tai)

為了保證闆(pan)料被準确地(dì)放置在模具(jù)内，在機器人(ren)拾取闆料前(qian)需要對闆料(liào)進行對中。常(cháng)用的對中台(tai)有重力對中(zhōng)台、機械對中(zhōng)台及光學對(duì)中台三種。

1）重力對中(zhong)台

闆料在裝(zhuang)滿滾珠的斜(xie)面上依靠重(zhong)力自由滑向(xiàng)一角🔞進行定(dìng)位🤞，台上具有(you)闆料到位檢(jian)測及雙料檢(jiǎn)測。重力對中(zhōng)台适用于機(ji)器人直接放(fang)置闆料，不适(shi)用于具有清(qīng)洗機、塗油機(jī)🌈的自動線。

2）機械對中(zhong)台

闆料依靠(kao)磁性皮袋移(yi)動至擋塊，再(zài)由另外三側(ce)的氣缸驅動(dòng)打料器向中(zhōng)心推，從而實(shí)現精确定位(wei)。所有打料器(qi)的位置可示(shi)教編程，對中(zhong)台具有闆料(liao)到位檢測🌂及(jí)雙料⛱️檢測。機(jī)械對中台能(néng)夠滿足各種(zhǒng)異性料的高(gāo)速對中。另外(wai)，可采用雙中(zhong)心設計，以滿(mǎn)足同時處理(li)一模兩件或(huò)雙模雙件的(de)要求。台上具(ju)有💁闆料到位(wei)檢🈚測及雙料(liao)檢測。

3）光(guang)學對中台

這(zhe)是近幾年發(fa)展的技術，其(qi)原理是利用(yong)拍照獲得的(de)闆料位💜置圖(tú)像經視頻處(chu)理軟件後自(zì)動調整機器(qi)人的軌迹，從(cóng)而既滿足zui終(zhōng)将闆料精确(què)置入模具内(nèi)的要求，又避(bi)免了機🌈械對(dui)中台的複🤩雜(za)機構。光學對(dui)中台本質上(shang)是一👄個具有(you)闆料到位檢(jiǎn)測及雙料檢(jiǎn)測的磁性皮(pí)帶機，相比機(jī)械對中台，光(guāng)學對中台💘能(néng)夠顯著降低(dī)成本。

（8）機器人七(qi)軸與端拾器(qi)

标準六(liù)軸機器人用(yòng)于沖壓生産(chǎn)能夠達到8件/min的(de)生産節拍，為(wéi)了進一步提(ti)高生産率，近(jìn)年來機器人(ren)制造廠家與(yǔ)系統集成商(shāng)紛紛研發附(fu)加七軸。采👄用(yong)七軸後🔞，機器(qì)人沖壓自動(dong)化生産線的(de)生産節拍可(ke)以進一步提(tí)高到12件(jiàn)/min，使得機(ji)器人自動化(huà)沖壓線的生(sheng)産率能夠與(yu)昂貴⭕的專用(yòng)機械手高速(su)線一較高下(xia)。

（9）線(xian)尾碼垛系統(tong)

自動化(hua)沖壓線的生(shēng)産節拍能夠(gòu)超過10件(jian)/min，這時線(xiàn)尾碼垛工位(wei)的負荷就超(chāo)過勞動極限(xian)，為了‼️适應這(zhè)種高節奏的(de)産出，需要先(xian)對沖壓件成(chéng)品進行分流(liu)，然後由♉人工(gōng)或機器人将(jiang)其碼入料架(jià)，zui後由鏟車将(jiāng)🚶料架運走。

自動(dong)化沖壓生産(chǎn)線