一、多(duō)機連線機械(xiè)手

分為多機(jī)滑塊同步模(mo)式及滑塊自(zì)由模式，一般(bān)适用于産量(liàng)要🌐求較大且(qie)品類衆多的(de)小型沖壓件(jian)。

二、多機連線(xiàn)機器人

一般(bān)适用于外觀(guān)和成形性要(yao)求較高的大(dà)型沖壓件💯（汽(qi)💃車零部件等(deng)）。

三、機器人沖(chòng)壓自動化生(sheng)産線的一般(ban)構成

典型的(de)機器人沖壓(yā)自動化生産(chǎn)線包含以下(xià)部分：機🏃‍♀️器人(ren)、電控系統、拆(chāi)垛裝置、過渡(du)皮帶、闆料清(qīng)洗機、闆料塗(tu)油機、對中台(tai)、線尾碼垛系(xì)統、安全防護(hu)系統及機器(qi)人端拾器。具(ju)體布置方式(shi)可以根據生(shēng)産車間的面(miàn)積進行調整(zheng)，如拆垛車的(de)開出方式既(jì)可以與沖壓(yā)線平🤟行也可(ke)以與沖壓線(xian)垂直。

1. 沖(chong)壓機器人

沖壓生産(chǎn)用機器人除(chu)了要求負載(zǎi)大、運行軌迹(ji)精确及性能(neng)穩定可靠等(deng)搬運機器人(rén)所共有的特(tè)性，還要滿足(zú)頻繁起/制動、作業範(fàn)圍大、工件尺(chi)寸及回轉面(mian)積大等特點(dian)。各個生産廠(chang)家的沖壓機(ji)器人都在普(pu)通搬運機器(qi)人的基礎上(shang)加大了電動(dòng)機功率及減(jian)速機規格，加(jiā)長了手臂😍，并(bing)廣泛采用棚(peng)架式安裝結(jié)構。

2. 機器(qi)人沖壓自動(dong)化線控制系(xì)統

機器(qì)人沖壓自動(dong)化系統需要(yào)集成壓力機(ji)、機器人、拆垛(duǒ)機、清洗機、塗(tu)油機、對中台(tai)、雙料檢測裝(zhuang)置、視覺識别(bié)系統、各種皮(pi)帶、同步控制(zhi)系統、安全防(fang)護系統及大(dà)屏幕顯示，并(bìng)具有💋無縫集(ji)成進工廠MES系統的能(néng)力。為了把如(rú)此多的智能(néng)控制系統有(you)效集成，一🏃🏻般(bān)采用以太網(wǎng)與工業現場(chǎng)總線二級網(wǎng)絡系統，其中(zhong)💁現場總線🌈系(xì)統可能同時(shí)搭載安全總(zǒng)線。

3. 拆垛系統

目前常見(jian)的拆垛系統(tong)有三種，分别(bié)是專用拆垛(duo)機/機器(qì)人+拆垛(duǒ)小車/桁(heng)架式機械手(shǒu)+拆垛小(xiao)車。

（1）專用拆垛機(ji)

其結構特點(dian)是垛料放置(zhi)在可移動液(ye)壓升降台車(che)上；垛料高⭐度(dù)依靠與光電(dian)傳感器與液(yè)壓系統控制(zhi)，保持恒定；磁(cí)力分張器依(yī)🌍靠氣動或電(diàn)動驅動自動(dong)🈲貼近垛料；采(cai)用氣缸驅動(dòng)、矩陣布置的(de)真空吸盤組(zu)進行拆垛，真(zhēn)空吸盤組垂(chuí)直運動；拆成(chéng)單✍️張的闆料(liao)采用磁性皮(pí)帶傳輸。

（2）機器人(rén)+拆垛小(xiao)車

其結構特(te)點是垛料放(fàng)置在可移動(dòng)的拆垛小車(chē)上；垛料高度(du)不控制，拆垛(duo)時依靠計算(suàn)的闆料厚度(du)自動調整機(jī)🔱器人吸料高(gao)度；磁力分張(zhang)器支架安裝(zhuāng)在🐕拆垛小🏃‍♂️車(chē)上，支架可平(píng)移并具✍️有多(duō)個👌可自由旋(xuán)轉的調整關(guan)節，更換垛料(liào)時人工将磁(ci)力分張器靠(kào)在🔞垛料周邊(bian)；拆垛用真空(kōng)吸盤組及雙(shuāng)料檢測傳感(gan)器安裝在機(ji)器人端拾器(qi)上；拆成單張(zhang)的闆料由機(ji)器💃人放置在(zai)可伸縮過渡(du)皮帶上進行(hang)傳輸。

（3）桁架式機(jī)械手+拆(chāi)垛小車

其結(jie)構特點是垛(duǒ)料放置在可(ke)移動的拆垛(duǒ)小車上㊙️；垛料(liao)高✌️度不控制(zhì)，拆垛時依靠(kao)計算的闆料(liào)厚度自動調(diào)整機👈械手吸(xi)料⭐高度🔱；磁力(lì)分張器支架(jià)安裝在拆垛(duǒ)小車上，支架(jià)可平‼️移并具(ju)有多個可自(zì)由旋轉❌的調(diao)整關節，更換(huàn)垛✊料時人工(gong)将磁力分張(zhāng)器靠在垛料(liào)周邊；拆垛用(yòng)真空吸盤組(zu)及雙料檢測(ce)傳感器安裝(zhuāng)在桁架式機(jī)械手端拾器(qì)上；拆成單張(zhāng)的闆料由機(jī)械手放置在(zài)可伸縮過渡(du)皮帶上進行(hang)傳輸。

（4）可伸縮皮(pi)帶機

可伸縮(suo)皮帶機用于(yu)拆垛完成後(hòu)單張闆料的(de)傳輸，它可💛以(yǐ)為闆料提供(gòng)穿過清洗機(ji)所需的移動(dong)速度。皮帶機(ji)的速度一般(ban)為變頻控制(zhì)，以保證與後(hòu)續清洗機、塗(tú)油機的同步(bu)。皮帶長度可(ke)調整，以填補(bu)不進行闆料(liao)清洗、清洗機(ji)💋離線時的空(kong)間。

（5）闆料清洗機(jī)

可伸縮皮帶(dài)機用于拆垛(duo)完成後單張(zhang)闆料的傳輸(shu)，它可以為闆(pǎn)料提供穿過(guò)清洗機所需(xū)的移動速度(du)。皮帶💞機的速(sù)度一般為變(biàn)頻控制，以保(bǎo)證與後續清(qing)洗機、塗💃🏻油機(jī)的同步。皮帶(dài)長度可調整(zhěng)，以填補不進(jin)行闆料清洗(xi)、清洗機離線(xian)時的空間。

随着客戶(hù)對汽車表面(mian)質量的要求(qiu)越來越高，在(zài)沖壓成形前(qian)對覆蓋件闆(pan)料進行清洗(xi)已經成為汽(qì)車廠的标準(zhun)工藝。根據✨産(chǎn)量大小，闆料(liào)清洗可以分(fèn)為在線清洗(xǐ)和離線清洗(xi)兩種工藝：離(lí)線🐉清洗适用(yong)于🙇🏻投産初期(qī)，單車型産量(liang)較低的企業(ye)，一條闆料清(qīng)洗線可以供(gòng)應2～3條沖壓線，離(lí)線清洗機的(de)規格一般寬(kuan)度為2m；在(zai)線清洗适用(yòng)于批量較大(dà)的企業，為适(shì)應轎車整體(tǐ)側圍的尺寸(cun)，在線清洗機(jī)的規格一般(bān)寬度為4.2m。

清洗機由引(yin)料輥、毛刷輥(gun)及擠幹輥組(zǔ)合的輥系，動(dong)力及傳動系(xì)統、液壓調整(zheng)機構，清洗過(guo)濾系統，集束(shu)㊙️噴管組件，油(yóu)霧收集器，潤(run)滑系統，行走(zǒu)機構，以及電(diàn)♈氣控制系統(tǒng)等組成。主要(yao)用于标準闆(pan)材、未塗層、鍍(dù)鋅闆以及鋁(lü)闆等闆料、卷(juan)料的清洗。清(qīng)洗機具有自(zì)🐇行走機構，在(zai)☎️不需要清洗(xi)工序時，整機(jī)可沿地面軌(guǐ)道開出。

引料輥、毛刷(shua)輥、擠幹輥各(gè)自具有獨立(li)的壓力調整(zheng)與變頻驅動(dong)機構，通過精(jīng)确調整壓力(li)與速度，可以(yǐ)保證磨損、維(wei)修後的輥系(xi)與生産線保(bǎo)持同步。擠幹(gan)輥采用🏃🏻‍♂️無紡(fang)布㊙️層壓布輥(gun)，以提供良好(hǎo)🔴的擠幹和張(zhāng)緊性能，并具(ju)有防擦傷和(hé)自愈功能。清(qing)洗油箱具有(yǒu)加熱系統，可(ke)以使清洗介(jiè)質在不同環(huán)境溫度下使(shi)用并達到zui佳(jia)塗油效果。電(dian)氣系統采用(yòng)具有現場總(zǒng)💔線通信功能(neng)的PLC控制(zhi)，通過觸摸屏(ping)人機界面可(ke)以進行參數(shu)設定、故障診(zhěn)👉斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了保(bao)證闆料在較(jiao)高速度下拉(la)延成形時的(de)質量，在🏒沖壓(yā)成形前對闆(pǎn)料進行局部(bu)塗抹拉延油(yóu)是汽車廠常(chang)用的工藝手(shǒu)段，适用于自(zi)動化沖壓線(xian)的塗油機。

塗(tú)油機主要用(yòng)于闆材拉延(yan)前的塗油工(gōng)序，由噴槍單(dan)元、供油及💯油(you)液保溫單元(yuán)、噴射供氣單(dan)元、闆料輸送(sòng)單🤟元、油霧收(shou)集單元、電氣(qì)控制單元及(ji)機身等組🔱成(chéng)。塗油機具有(you)🔴行走機構，在(zai)不需要塗油(you)時可以移動(dong)離線。噴嘴采(cǎi)用數字化控(kong)制，保證闆料(liao)上油膜位置(zhì)的準确和油(yóu)膜厚度的均(jun1)勻。不管環境(jìng)溫度如何變(bian)化，供油及油(you)液保溫單元(yuán)均處于等待(dài)噴射☔狀态‼️，油(yóu)液溫度恒定(dìng)，保📞證噴射效(xiao)果。

（7）闆料對中台(tai)

為了保證闆(pǎn)料被準确地(dì)放置在模具(ju)内，在機器人(rén)拾取闆🐆料前(qián)需要對闆料(liao)進行對中。常(cháng)用的對中台(tai)有重✨力對中(zhong)台、機械對中(zhōng)❤️台及光學對(duì)中台三種。

1）重力對中(zhōng)台

闆料在裝(zhuang)滿滾珠的斜(xie)面上依靠重(zhòng)力自由滑向(xiàng)一角進行定(dìng)位，台上具有(yǒu)闆料到位檢(jian)測及雙料檢(jiǎn)測😘。重力對中(zhong)👈台适用于機(jī)器人直接放(fang)置闆料，不适(shi)用于具有清(qing)洗機、塗油機(jī)的自動線。

2）機械對中(zhōng)台

闆料依靠(kào)磁性皮袋移(yi)動至擋塊，再(zai)由另外三側(ce)的氣缸驅動(dòng)打料器向中(zhōng)心推，從而實(shi)現精确定位(wèi)。所有打料器(qì)的位🚩置可♊示(shi)教編程，對中(zhong)台具有闆料(liao)到🙇‍♀️位檢測及(jí)雙料檢測。機(ji)械對中台能(neng)夠滿足各種(zhong)異性料的高(gao)🐉速對中。另外(wài)，可采用雙中(zhong)心設計，以滿(mǎn)足同時處理(li)一模兩件或(huo)雙模雙件的(de)要求。台上具(jù)有♈闆料到位(wèi)檢測😄及雙料(liào)檢測。

3）光(guāng)學對中台

這(zhe)是近幾年發(fā)展的技術，其(qi)原理是利用(yòng)拍照獲得的(de)闆料位置💛圖(tú)像經視頻處(chù)理軟件後自(zi)動調整機器(qi)人的軌迹，從(cong)而既滿足zui終(zhōng)将闆料精确(que)置入模具内(nèi)的要求，又避(bì)免了機械對(dui)中台的複雜(zá)機構。光學🧑🏾‍🤝‍🧑🏼對(dui)中台本質上(shàng)是一個具有(yǒu)闆料到位檢(jian)🔅測及雙料🔞檢(jiǎn)測的磁性皮(pi)帶機，相比機(jī)械對中台‼️，光(guāng)學對中台能(neng)夠顯著降低(dī)成本。

（8）機器人七(qi)軸與端拾器(qi)

标準六(liù)軸機器人用(yòng)于沖壓生産(chǎn)能夠達到8件/min的(de)生産節拍，為(wéi)了進一步提(ti)高生産率，近(jin)年來機器人(ren)制造廠家與(yǔ)系統集成商(shang)紛紛研發附(fù)加七軸。采用(yong)七軸後，機器(qì)人沖壓自🐕動(dòng)化生産線的(de)生産節拍可(kě)以進一步提(tí)高到12件(jiàn)/min，使得機(jī)器人自動化(hua)沖壓線的生(shēng)産率能夠與(yǔ)昂貴的專用(yòng)機㊙️械手高速(su)線一較高下(xia)。

（9）線(xiàn)尾碼垛系統(tǒng)

自動化(hua)沖壓線的生(sheng)産節拍能夠(gòu)超過10件(jiàn)/min，這時線(xiàn)尾碼垛工位(wèi)的負荷就超(chāo)過勞動極限(xian)，為了适應這(zhè)種高節奏的(de)産出，需要先(xiān)對沖壓件成(chéng)品進💘行分流(liu)，然後由人工(gōng)✂️或機👈器人将(jiang)其碼入料架(jia)，zui後由鏟車将(jiāng)料架運🐆走。

自動(dòng)化沖壓生産(chǎn)線