一、多機(ji)連線機(jī)械手

分(fèn)為多機(ji)滑塊同(tóng)步模式(shì)及滑塊(kuài)自由模(mó)式，一般(bān)适用于(yú)👌産量🈲要(yào)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼求較大(dà)且品類(lei)衆多的(de)小型沖(chong)壓件。

二(èr)、多機連(lián)線機器(qì)人

一般(ban)适用于(yú)外觀和(hé)成形性(xìng)要求較(jiào)高的大(dà)型沖壓(yā)件（汽車(che)🐅零部件(jian)等）。

三、機(jī)器人沖(chòng)壓自動(dong)化生産(chǎn)線的一(yī)般構成(chéng)

典型的(de)機器人(rén)沖壓自(zi)動化生(sheng)産線包(bāo)含以下(xia)部分：機(jī)器🐪人、電(diàn)控✂️系統(tǒng)、拆垛裝(zhuāng)置、過渡(dù)皮帶、闆(pan)料清洗(xǐ)機、闆料(liào)塗油機(jī)、對中台(tái)、線尾碼(ma)垛系統(tong)、安全防(fang)護系統(tong)及機器(qi)人端拾(shí)器。具體(tǐ)布置方(fāng)式可以(yi)根據生(sheng)産車🏃‍♂️間(jiān)的面積(ji)進行調(diao)整，如拆(chai)垛車的(de)開出方(fang)式既可(kě)以與沖(chòng)壓線平(ping)💜行也可(kě)以與沖(chòng)壓線垂(chui)直。

1. 沖壓機(jī)器人

沖壓(ya)生産用(yòng)機器人(ren)除了要(yao)求負載(zai)大、運行(hang)軌迹精(jīng)确♍及✂️性(xing)能♍穩定(ding)可靠等(deng)搬運機(ji)器人所(suǒ)共有的(de)特性，還(hái)要滿足(zu)頻繁起(qi)/制(zhi)動、作業(yè)範圍大(dà)、工件尺(chi)寸及回(hui)轉面積(ji)大等特(tè)點。各個(ge)生産廠(chǎng)家的沖(chòng)壓機器(qì)人都在(zai)普通搬(ban)運機器(qì)人的基(jī)礎上加(jia)大了電(dian)動機功(gōng)率及減(jiǎn)速機規(gui)格，加長(zhang)了手臂(bì)，并廣泛(fan)采用棚(péng)架式安(ān)裝結構(gou)。

2. 機(ji)器人沖(chong)壓自動(dòng)化線控(kong)制系統(tong)

機(jī)器人沖(chòng)壓自動(dong)化系統(tǒng)需要集(ji)成壓力(li)機、機器(qi)人、拆垛(duǒ)機、清洗(xǐ)機、塗油(yóu)機、對中(zhong)台、雙料(liao)檢測裝(zhuāng)置、視覺(jiao)🆚識别系(xi)統、各種(zhong)皮帶、同(tóng)步🐆控制(zhì)系統、安(an)全防護(hù)系統及(ji)大屏🌈幕(mu)顯示，并(bing)具有無(wú)縫集成(cheng)進工廠(chang)MES系(xi)統的能(neng)力。為了(le)把如此(ci)多的智(zhì)能控制(zhi)系統有(yǒu)效集成(cheng)，一般采(cai)用以太(tài)網與工(gōng)業現場(chang)總線二(er)級網絡(luò)系統，其(qi)中現場(chang)總線系(xì)統可能(neng)同時搭(da)載安全(quán)總線。

3. 拆垛(duo)系統

目前(qián)常見的(de)拆垛系(xi)統有三(sān)種，分别(bié)是專用(yong)拆垛機(jī)/機(jī)器人+拆垛(duǒ)小車/桁架(jià)式機械(xiè)手+拆垛小(xiao)車。

（1）專(zhuān)用拆垛(duo)機

其結(jie)構特點(diǎn)是垛料(liào)放置在(zài)可移動(dong)液壓升(sheng)降台車(che)🌈上；垛🐇料(liào)高度依(yī)靠與光(guang)電傳感(gan)器與液(yè)壓系統(tǒng)控制，保(bao)持恒定(ding)；磁力分(fen)張器依(yī)❤️靠氣動(dòng)或電動(dong)驅動自(zi)動♍貼近(jin)垛料；采(cai)用氣缸(gang)驅動、矩(jǔ)陣布置(zhi)的🛀🏻真空(kong)吸盤組(zu)進行拆(chāi)垛，真空(kōng)吸盤🔱組(zǔ)垂直運(yun)動；拆成(chéng)單張的(de)闆料⛹🏻‍♀️采(cǎi)用磁性(xing)皮帶傳(chuán)輸。

（2）機(jī)器人+拆垛(duǒ)小車

其(qí)結構特(te)點是垛(duǒ)料放置(zhi)在可移(yi)動的拆(chāi)垛小車(che)上；垛料(liào)高度不(bu)控制，拆(chāi)垛時依(yi)靠計算(suan)的闆料(liào)厚度自(zi)⚽動調整(zheng)機器人(rén)🐕吸料高(gao)度；磁力(lì)分張器(qì)支架安(ān)裝在拆(chai)垛小車(che)上，支架(jia)可平移(yí)并具有(you)多個可(ke)自由旋(xuan)轉的調(diao)整關節(jiē)，更換垛(duǒ)料時人(rén)工将磁(ci)力分張(zhāng)器靠在(zai)🔞垛料周(zhōu)邊；拆✔️垛(duo)用真空(kong)吸♊盤組(zǔ)及雙料(liào)檢測傳(chuán)感器💋安(ān)裝在機(ji)器人端(duān)拾器上(shàng)；拆成🌐單(dan)張的闆(pan)料由機(jī)器人放(fang)置在👄可(ke)伸縮過(guò)渡皮帶(dài)上進行(hang)傳輸。

（3）桁架式(shì)機械手(shǒu)+拆(chāi)垛小車(chē)

其結構(gou)特點是(shi)垛料放(fàng)置在可(kě)移動的(de)拆垛小(xiao)車上；垛(duǒ)料高度(du)不控制(zhi)，拆垛時(shi)依靠計(ji)算的闆(pan)料厚度(du)自動調(diào)整機🐇械(xie)手吸料(liào)高度；磁(cí)力分張(zhang)器支架(jia)安裝在(zai)拆垛小(xiǎo)車上，支(zhī)架可平(píng)移并具(jù)有多個(gè)可自由(yóu)旋轉的(de)調整關(guān)節，更換(huan)垛料時(shí)人工‼️将(jiang)磁力分(fen)張器靠(kao)在🧡垛料(liao)周邊；拆(chāi)垛用真(zhen)空吸🏃‍♀️盤(pán)組及雙(shuang)料檢測(cè)傳感器(qi)安裝在(zài)桁架式(shi)機械手(shou)端拾器(qi)上；拆成(cheng)單張的(de)📱闆料由(yóu)機械手(shou)放置在(zài)可伸縮(suō)過渡皮(pí)帶🌂上進(jin)行傳輸(shū)。

（4）可伸(shen)縮皮帶(dai)機

可伸(shēn)縮皮帶(dài)機用于(yú)拆垛完(wán)成後單(dan)張闆料(liao)的傳輸(shu)，它可以(yǐ)為闆💃🏻料(liào)提供穿(chuan)過清洗(xǐ)機所需(xū)的移動(dòng)速度。皮(pi)帶機的(de)速度一(yi)般為變(biàn)頻控制(zhi)，以保證(zhèng)與後續(xù)清洗機(jī)、塗🤞油機(jī)的同步(bù)。皮帶長(zhǎng)度☁️可調(diào)整，以填(tian)補不進(jìn)行闆料(liào)清🥵洗、清(qing)洗機離(li)線時的(de)空間。

（5）闆料清(qing)洗機

可(kě)伸縮皮(pí)帶機用(yong)于拆垛(duo)完成後(hòu)單張闆(pan)料的傳(chuan)輸，它可(kě)以🏃‍♀️為闆(pan)料提供(gòng)穿過清(qing)洗機所(suǒ)需的移(yí)動速度(dù)。皮帶機(jī)的速度(dù)一般為(wéi)變頻控(kong)制，以保(bao)證與後(hou)續清洗(xi)機、塗油(you)機的同(tóng)步。皮帶(dài)長度可(ke)調整，以(yi)填補不(bu)進行闆(pan)料清洗(xǐ)、清洗機(jī)🏃離線時(shi)的空間(jiān)。

随(sui)着客戶(hù)對汽車(che)表面質(zhi)量的要(yao)求越來(lai)越高，在(zai)沖壓成(chéng)形前對(duì)覆蓋件(jiàn)闆料進(jin)行清洗(xǐ)已經成(cheng)為汽車(chē)廠的🆚标(biao)準工藝(yì)。根據産(chǎn)量大小(xiao)，闆料清(qīng)洗可以(yǐ)分為在(zài)線清洗(xǐ)和離線(xiàn)清洗兩(liǎng)種工📞藝(yi)：離線清(qing)洗适用(yong)于投産(chǎn)初期，單(dān)車型産(chan)量較低(di)的企業(yè)，一條闆(pan)料清洗(xǐ)線可以(yi)供應2～3條沖壓(ya)線，離線(xiàn)清洗機(ji)的規格(ge)一般寬(kuān)度為2m；在線(xiàn)清洗适(shi)用于批(pi)量較大(da)的企業(yè)，為适應(yīng)轎車整(zhěng)體🏃側🏒圍(wéi)的尺寸(cùn)，在線清(qing)洗機的(de)規格一(yi)般寬度(du)為4.2m。

清洗機(jī)由引料(liao)輥、毛刷(shuā)輥及擠(ji)幹輥組(zǔ)合的輥(gǔn)系，動力(lì)及傳動(dòng)系統、液(yè)壓調整(zhěng)機構，清(qīng)洗過濾(lǜ)系統，集(jí)束噴管(guan)組件🛀，油(you)霧收集(ji)器，潤滑(hua)系統，行(háng)走機構(gòu)，以及電(dian)🔅氣控制(zhi)系統等(děng)組成。主(zhu)要用于(yú)标準闆(pǎn)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼材、未塗(tú)層、鍍鋅(xīn)闆以及(ji)📞鋁闆等(deng)闆㊙️料、卷(juàn)料的清(qīng)洗。清洗(xi)機具有(yǒu)自行走(zǒu)機構，在(zài)👅不需要(yào)清洗工(gong)序時，整(zhěng)機可沿(yán)地面軌(gui)道開出(chu)。

引(yǐn)料輥、毛(mao)刷輥、擠(jǐ)幹輥各(gè)自具有(you)獨立的(de)壓力調(diào)整😘與變(bian)頻🌍驅動(dòng)機構，通(tong)過精确(que)調整壓(yā)力與速(sù)度，可以(yǐ)保證☀️磨(mo)損、維修(xiu)後的輥(gǔn)系與生(shēng)産線保(bǎo)持同步(bù)。擠幹輥(gun)采用💁無(wú)紡布層(céng)壓布輥(gǔn)，以提🔴供(gòng)良好的(de)擠幹和(hé)張⭐緊性(xing)能，并具(jù)有防擦(ca)傷和自(zi)愈🤩功能(neng)。清洗⛹🏻‍♀️油(yóu)箱具有(you)加熱系(xì)統，可以(yǐ)使清洗(xǐ)介🐕質在(zai)不同環(huán)境溫度(du)下使用(yong)并達到(dào)zui佳塗油(yóu)效果。電(dian)氣系統(tong)采用具(jù)有現🔞場(chǎng)總線通(tōng)信功✂️能(néng)的PLC控制，通(tōng)過觸摸(mō)屏人機(ji)界面可(kě)以進行(hang)參數設(she)定、故障(zhàng)診🔞斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為(wei)了保證(zheng)闆料在(zai)較高速(su)度下拉(lā)延成形(xing)時的質(zhi)量，在沖(chòng)壓成形(xing)前對闆(pan)料進行(hang)局部塗(tú)抹拉延(yán)油是汽(qi)車廠常(chang)用的工(gong)藝手段(duan)，适⛹🏻‍♀️用于(yu)自動化(huà)沖壓線(xian)的塗油(you)機。

塗油(yóu)機主要(yao)用于闆(pǎn)材拉延(yán)前的塗(tu)油工序(xù)，由噴槍(qiāng)🤟單元、供(gòng)🌂油及油(yóu)液保溫(wen)單元、噴(pen)射供氣(qì)單元、闆(pǎn)料輸📐送(sòng)單☁️元、油(yóu)霧收集(jí)單⭕元、電(diàn)✨氣控制(zhì)單元及(jí)機身等(děng)組成。塗(tu)油機具(jù)有行走(zou)機⛹🏻‍♀️構，在(zài)不🆚需要(yao)塗油時(shi)可以移(yí)動離線(xiàn)。噴🈲嘴采(cǎi)用數字(zì)化控制(zhi)，保證闆(pan)料上油(yóu)膜位置(zhì)的準确(què)和油膜(mó)厚度的(de)均勻。不(bu)管環境(jìng)溫度如(ru)何♌變化(huà)，供油及(jí)油液保(bao)溫單元(yuán)均處于(yu)等待噴(pen)射狀态(tai)，油液溫(wēn)度🔴恒定(dìng)，保⁉️證噴(pen)射效果(guǒ)。

（7）闆料(liào)對中台(tai)

為了保(bǎo)證闆料(liào)被準确(què)地放置(zhi)在模具(ju)内，在機(ji)器人⁉️拾(shí)取闆料(liao)前需要(yao)對闆料(liao)進行對(dui)中。常用(yong)的對中(zhong)台有重(zhòng)力對中(zhong)台、機械(xiè)對中台(tai)及光學(xue)對中台(tái)三種。

1）重力(li)對中台(tái)

闆料在(zài)裝滿滾(gǔn)珠的斜(xie)面上依(yi)靠重力(li)自由滑(huá)向一角(jiǎo)進行⭕定(dìng)位，台上(shang)具有闆(pǎn)料到位(wei)檢測及(ji)雙料檢(jian)測。重力(li)🐪對中台(tai)适用于(yu)機器人(rén)直接放(fàng)置闆料(liao)，不适用(yong)于具有(you)清洗機(ji)、塗油機(ji)的自動(dòng)線。

2）機械對(dui)中台

闆(pǎn)料依靠(kao)磁性皮(pi)袋移動(dong)至擋塊(kuài)，再由另(ling)外三側(ce)的氣缸(gāng)驅動打(dǎ)料器向(xiàng)中心推(tui)，從而實(shi)現精确(què)定位。所(suǒ)♌有打料(liào)器的位(wei)置可示(shì)教編程(cheng)，對中台(tái)具有闆(pǎn)料到位(wei)檢測及(jí)雙料檢(jiǎn)測。機械(xiè)對中台(tai)能夠滿(mǎn)足各種(zhong)異性料(liao)的高🎯速(sù)對中。另(ling)外，可采(cai)用雙中(zhōng)心設計(ji)，以滿足(zu)‼️同時處(chu)理一模(mó)兩件或(huò)雙模雙(shuang)件的要(yao)求。台上(shang)具有闆(pan)料到位(wèi)檢🌈測及(ji)雙料檢(jian)測。

3）光學對(duì)中台

這(zhe)是近幾(jǐ)年發展(zhan)的技術(shu)，其原理(lǐ)是利用(yong)拍照獲(huò)得的闆(pan)料位置(zhi)圖像經(jing)視頻處(chu)理軟件(jiàn)後自動(dòng)調整機(ji)器人的(de)軌🤩迹，從(cóng)而既滿(mǎn)足zui終将(jiāng)闆料精(jīng)确置入(rù)模具内(nèi)的要求(qiu)，又避🙇‍♀️免(miǎn)了機🚩械(xiè)對中台(tai)的複雜(za)機構。光(guāng)學對中(zhōng)台本質(zhi)上是一(yi)個具有(you)闆🏃🏻‍♂️料到(dao)位檢測(cè)及雙料(liao)檢測的(de)磁性皮(pi)帶機，相(xiang)比機械(xie)對中台(tái)，光學對(duì)中台🌈能(néng)夠顯著(zhe)降✂️低成(chéng)本。

（8）機(ji)器人七(qī)軸與端(duān)拾器

标準(zhǔn)六軸機(jī)器人用(yong)于沖壓(yā)生産能(néng)夠達到(dào)8件(jian)/min的(de)生産節(jie)拍，為了(le)進一步(bu)提高生(shēng)産率，近(jìn)年來機(jī)器人制(zhi)造♌廠家(jiā)與系統(tǒng)集成商(shang)紛紛研(yán)發附加(jiā)七軸。采(cǎi)用七軸(zhou)後，機器(qì)人沖壓(ya)自動化(hua)生産線(xian)的生産(chǎn)節拍可(kě)以進👅一(yi)步提高(gao)到12件/min，使得機(jī)器人自(zì)動化沖(chòng)壓線的(de)生産率(lǜ)能夠與(yǔ)昂貴🍓的(de)專用機(ji)械手高(gao)速線一(yi)較高下(xia)。

（9）線尾(wei)碼垛系(xì)統

自動化(huà)沖壓線(xian)的生産(chǎn)節拍能(néng)夠超過(guò)10件(jian)/min，這(zhe)時線尾(wěi)碼垛工(gōng)位的負(fu)荷就超(chāo)過勞動(dong)極限，為(wéi)了适應(yīng)這種高(gāo)節奏的(de)産出，需(xū)要先對(dui)沖壓件(jian)成品進(jìn)行分流(liú)，然後由(yóu)🈲人工☁️或(huo)機器人(ren)将其碼(mǎ)入料架(jia)，zui後由鏟(chan)車将料(liao)架運走(zǒu)。

自(zi)動化沖(chong)壓生産(chan)線