一、多機連線機(ji)械手

分為多機(jī)滑塊同步模式(shì)及滑塊自由模(mo)式，一般适用于(yú)産🆚量要求較大(dà)且品類衆多的(de)小型沖壓件。

二(èr)、多機連線機器(qì)人

一般适用于(yú)外觀和成形性(xìng)要求較高的大(da)型沖壓件（汽車(che)零部件等）。

三、機(jī)器人沖壓自動(dòng)化生産線的一(yi)般構成

典型的(de)機器人沖壓自(zi)動化生産線包(bao)含以下部分☔：機(ji)器人、電⛹🏻‍♀️控系統(tong)、拆垛裝置、過渡(dù)皮帶、闆料清洗(xi)機、闆料塗油♊機(jī)、對中台、線尾🔴碼(ma)垛系統、安全防(fáng)護系統及機器(qì)人端拾器。具體(ti)布置方式可以(yi)根據生産車間(jiān)的面積✉️進行調(diao)整，如拆垛車的(de)開出方式既可(ke)以☔與沖壓線平(píng)行也可以與沖(chòng)壓線垂直。

1. 沖壓機器人

沖壓生産用(yong)機器人除了要(yào)求負載大、運行(háng)軌迹精确及性(xìng)能穩定可靠等(děng)搬運機器人所(suo)共有的特性，還(hai)要滿足頻繁起(qǐ)/制動、作業(yè)範圍大、工件尺(chi)寸及回轉面積(ji)大等特點💃🏻。各個(ge)生産廠家的沖(chòng)壓機器人都在(zài)普通搬運機器(qì)人的基礎上加(jia)大🈚了電動機功(gong)率及減速機規(guī)格，加長了手臂(bì)，并廣泛采用棚(péng)👈架式安裝結構(gou)。

2. 機器人沖(chong)壓自動化線控(kong)制系統

機(ji)器人沖壓自動(dòng)化系統需要集(jí)成壓力機、機器(qì)人✏️、拆垛機✌️、清洗(xi)機、塗油機、對中(zhong)台、雙料檢測裝(zhuang)置、視覺🥰識别✊系(xì)統、各種🐉皮帶、同(tóng)步控制系統、安(an)全防護系統及(ji)大屏幕顯示，并(bìng)具有無縫集成(chéng)進工廠MES系(xì)統的能力。為了(le)把如此多的智(zhì)能控制系統有(yǒu)效✔️集成，一般采(cǎi)用以太網與工(gong)業現場總線二(er)級網絡系統👈，其(qi)中現場總線系(xi)統可能同時搭(dā)載安全總線。

3. 拆垛系統

目前常見的(de)拆垛系統有三(sān)種，分别是專用(yong)拆垛機/機(jī)器人+拆垛(duǒ)小車/桁架(jià)式機械手+拆垛小車。

（1）專用拆垛(duǒ)機

其結構特點(diǎn)是垛料放置在(zai)可移動液壓升(shēng)降台車上；垛料(liào)高度依靠與光(guāng)電傳感器與液(yè)壓系統控制，保(bao)持恒定；磁力分(fen)張器依靠氣動(dong)或電動驅動自(zi)動貼近垛料；采(cai)用🔞氣缸驅動、矩(ju)陣布置的⚽真空(kōng)吸盤組進行拆(chāi)垛，真空吸盤組(zu)垂直運動；拆成(chéng)單張的闆料采(cǎi)用磁性皮🔅帶傳(chuán)輸。

（2）機(ji)器人+拆垛(duǒ)小車

其結構特(te)點是垛料放置(zhì)在可移動的拆(chāi)垛小車上；垛料(liao)高度不控制，拆(chai)垛時依靠計算(suan)的闆料厚度自(zi)動調整機🔅器人(ren)吸料💯高度；磁力(lì)分張器支架安(an)裝在拆垛小車(chē)上，支架可平移(yí)并具有多個可(kě)自由旋轉的調(diào)整關節，更換垛(duǒ)料時人工将磁(ci)力分張器靠在(zai)垛料周邊；拆☎️垛(duǒ)用真空吸盤組(zǔ)及雙料檢測傳(chuan)感器安裝在機(ji)器人☔端拾器上(shàng)；拆成單張的闆(pǎn)料由機器✌️人放(fang)置在可伸縮過(guò)渡皮帶上進行(háng)傳輸。

（3）桁架式機械手(shou)+拆垛小車(che)

其結構特點是(shì)垛料放置在可(ke)移動的拆垛小(xiao)車上；垛料📞高度(du)不控制，拆垛時(shi)依靠計算的闆(pǎn)料厚度自♊動調(diao)整機械手吸料(liao)高度；磁力分張(zhang)器支架安裝在(zài)拆垛小車上，支(zhī)架可平移并具(ju)有多個可自由(yóu)旋轉的調整關(guān)節，更換垛料時(shi)人工将磁力分(fen)張器靠在垛料(liao)周邊；拆垛用真(zhēn)空吸盤組及雙(shuang)料檢測傳感器(qì)安裝在桁架式(shì)⁉️機械手端拾器(qì)🔆上；拆成單張的(de)闆料由機械手(shou)放置在可伸縮(suo)過渡皮帶上進(jin)行傳輸。

（4）可伸縮皮帶(dai)機

可伸縮皮帶(dài)機用于拆垛完(wan)成後單張闆料(liào)的傳輸，它可以(yǐ)為闆料提供穿(chuan)過清洗機所需(xu)的移動速度。皮(pí)帶機的🥵速度一(yī)般🌍為變頻控制(zhì)，以保證與後續(xù)清洗機、塗油機(ji)的同步。皮帶長(zhǎng)度可調整，以填(tián)補不進行闆料(liao)清洗、清洗機離(li)線時的空間。

（5）闆料清(qīng)洗機

可伸縮皮(pí)帶機用于拆垛(duǒ)完成後單張闆(pǎn)料的傳輸👄，它可(ke)以為闆料提供(gong)穿過清洗機所(suo)需的移動速度(dù)㊙️。皮帶機的速度(dù)一般為變頻控(kòng)制，以保證與後(hou)續清洗機、塗油(yóu)機的同步。皮帶(dài)長度可調整，以(yi)填補不進行闆(pan)料清洗、清洗機(jī)離線時的空間(jian)。

随着客戶(hù)對汽車表面質(zhì)量的要求越來(lai)越高，在沖壓成(chéng)形前對🔴覆蓋件(jian)闆料進行清洗(xǐ)已經成為汽車(che)廠的标準工藝(yi)。根據産量大小(xiǎo)，闆料清洗可以(yǐ)分為在線清洗(xǐ)和離線清洗兩(liǎng)種工藝：離線清(qīng)洗适用于投産(chǎn)初期，單車型産(chǎn)量較低的企業(yè)，一條闆料清洗(xi)線可以供應2～3條沖壓(yā)線，離線清洗機(jī)的規格一般寬(kuān)度為2m；在線(xian)清洗适用于批(pī)量較大的企業(yè)，為适應轎車整(zhěng)體側圍的尺⭐寸(cun)，在線清洗機的(de)規格一般寬度(du)為4.2m。

清洗機(ji)由引料輥、毛刷(shuā)輥及擠幹輥組(zǔ)合的輥系，動力(lì)及傳✌️動系統、液(yè)壓調整機構，清(qing)洗過濾系統，集(ji)束🌐噴管組件，油(you)霧🧑🏽‍🤝‍🧑🏻收集🏃🏻‍♂️器，潤滑(hua)系統，行走機構(gou)，以及電👌氣控制(zhi)🍉系統等組成。主(zhǔ)要用于标準闆(pan)🌏材、未塗層、鍍鋅(xīn)闆以及鋁闆等(děng)闆料、卷料的清(qīng)洗。清洗機具有(yǒu)自行走機構，在(zai)📱不需要清洗🐕工(gōng)序時，整機可沿(yan)地面軌道開出(chū)。

引料輥、毛(mao)刷輥、擠幹輥各(gè)自具有獨立的(de)壓力調整與變(biàn)頻驅動機構，通(tōng)過精确調整壓(ya)力與速度，可以(yi)保證磨損、維修(xiū)後的輥系與生(shēng)産線保持同步(bu)。擠幹輥采用無(wú)紡布層壓布🙇🏻輥(gun)，以提供良好的(de)擠幹和張緊性(xìng)能，并具有防擦(ca)傷和自愈功能(neng)。清洗油箱具有(you)💔加熱系統，可以(yǐ)使清洗介🔞質在(zài)不同環境溫度(du)下使用并達到(dào)zui佳塗油效果。電(diàn)氣系統采用具(ju)有現場總線通(tōng)信功能的PLC控制，通過觸摸(mō)屏人機界面可(kě)以進行參數設(she)定、故✔️障診斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了保證(zhèng)闆料在較高速(su)度下拉延成形(xíng)時的質量，在💰沖(chòng)壓成形前對闆(pǎn)料進行局部塗(tú)抹拉延油是汽(qì)🌈車廠常用的工(gōng)藝手🥵段，适用于(yú)自動化沖壓線(xiàn)的塗油機。

塗油(you)機主要用于闆(pan)材拉延前的塗(tu)油工序，由噴槍(qiāng)🐉單元、供油及油(yóu)液保溫單元、噴(pen)射供氣單元、闆(pan)料輸送單元、油(you)霧收集單元、電(dian)氣控制單元及(ji)機身等組成。塗(tu)油機具有行走(zǒu)機構，在不需要(yào)塗油時可以移(yi)🔞動離線。噴嘴采(cǎi)用數✍️字化控制(zhi)💁，保證闆料上油(yóu)膜位🍉置的準确(que)和油膜厚度的(de)均勻。不管環境(jing)溫度如何變化(hua)，供油及🔞油🈚液保(bǎo)溫單元均處于(yu)等待噴射狀态(tai)，油液溫度恒定(ding)，保證噴射效果(guǒ)。

（7）闆料(liao)對中台

為了保(bǎo)證闆料被準确(que)地放置在模具(jù)内，在機器人拾(shi)取闆料前需要(yao)對闆料進行對(duì)中。常用的對中(zhong)台有重力對中(zhong)台💘、機械對中🚶台(tai)及光學對中台(tai)三種。

1）重力(lì)對中台

闆料在(zài)裝滿滾珠的斜(xie)面上依靠重力(li)自由滑向一角(jiao)進行定位🔅，台上(shang)具有闆料到位(wèi)檢測及雙料檢(jian)測。重力對中台(tai)适☁️用于機器人(rén)直接放置闆料(liao)，不适用于具有(yǒu)清洗機🌐、塗油機(ji)的自動🔅線。

2）機械對中台

闆(pǎn)料依靠磁性皮(pí)袋移動至擋塊(kuài)，再由另外三側(cè)的氣缸驅動打(dǎ)料器向中心推(tui)，從而實現精确(que)定位。所有打料(liào)器的位🈲置可示(shi)教編程，對中台(tai)具有闆料到位(wèi)檢測及雙料檢(jiǎn)測。機械對中台(tái)能夠滿足各種(zhǒng)異性料的高速(su)對中。另❌外，可采(cai)用雙中心設計(ji)，以滿足同時處(chù)理一模兩件或(huò)雙模雙件的要(yao)求。台上具有🌍闆(pan)料到位檢🥰測及(ji)雙料檢測。

3）光學對中台

這(zhè)是近幾年發展(zhan)的技術，其原理(lǐ)是利用拍照獲(huò)得的闆料位置(zhi)🚶圖像經視頻處(chu)理軟件後自動(dòng)調整機⛱️器人的(de)軌迹，從而既滿(man)足zui終将闆料精(jing)确置入模具内(nèi)的要求，又避免(mian)了機械對中❤️台(tái)的複雜機構。光(guāng)學對中台本質(zhi)上是一個具有(you)闆料到位檢測(ce)及雙料🌂檢測的(de)磁性皮帶機，相(xiàng)比機械對中台(tai)，光學對中台能(neng)夠顯著降低📐成(cheng)本。

（8）機(jī)器人七軸與端(duan)拾器

标準(zhun)六軸機器人用(yòng)于沖壓生産能(néng)夠達到8件(jiàn)/min的生産節(jiē)拍，為了進一步(bu)提高生産率，近(jin)年來機器👨‍❤️‍👨人制(zhi)造🌈廠家💛與系統(tǒng)集成商紛紛研(yán)發附加七軸。采(cǎi)⛷️用七軸後，機器(qì)人沖壓自動化(hua)生産線的生産(chan)節拍可以進一(yi)步提高到12件/min，使得機(ji)器人自動化沖(chong)壓線的生産率(lǜ)能夠與昂貴的(de)專用機械手高(gāo)速線一較高下(xia)。

（9）線尾(wěi)碼垛系統

自動化沖壓線(xian)的生産節拍能(neng)夠超過10件(jiàn)/min，這時線尾(wěi)碼垛工位的負(fù)荷就超過勞動(dong)極限，為了适應(ying)這種高節奏的(de)産出，需要先對(duì)沖壓件成品進(jìn)行分流，然🐪後由(yóu)人工👈或機器人(ren)将其碼入料架(jia)，zui後由鏟車将料(liào)架運📞走。

自(zì)動化沖壓生産(chǎn)線