一、多(duō)機連線機(jī)械手

分為(wéi)多機滑塊(kuài)同步模式(shi)及滑塊自(zì)由模式，一(yī)般适❌用于(yú)産量要求(qiú)較大且品(pǐn)類衆多的(de)小型沖壓(ya)件。

二、多機(ji)連線機器(qi)人

一般适(shì)用于外觀(guan)和成形性(xing)要求較高(gao)的大型沖(chòng)壓♉件（汽車(chē)零💘部♈件等(deng)）。

三、機器人(ren)沖壓自動(dong)化生産線(xian)的一般構(gòu)成

典型的(de)機器人沖(chong)壓自動化(huà)生産線包(bao)含以下部(bu)分：機器人(rén)、電控系統(tong)、拆垛裝置(zhì)、過渡皮帶(dai)、闆料清洗(xǐ)機、闆料塗(tú)油機、對中(zhōng)台、線尾碼(ma)垛系統、安(ān)全防護系(xì)統及機器(qì)人端拾器(qi)。具體布置(zhì)方式可以(yi)根據生産(chan)車間的面(mian)積進行調(diào)整，如拆垛(duo)車的開出(chu)方🈲式既可(kě)以♉與沖壓(ya)線平🔴行也(ye)可以與沖(chong)壓線垂直(zhí)。

1. 沖壓(ya)機器人

沖壓生(sheng)産用機器(qì)人除了要(yào)求負載大(da)、運行軌迹(jì)精确🌂及性(xìng)能穩定可(ke)靠等搬運(yun)機器人所(suo)共有的特(te)性，還要滿(man)足頻繁起(qǐ)/制動(dòng)、作業範圍(wéi)大、工件尺(chǐ)寸及回轉(zhuan)面積大等(deng)特點。各個(gè)生産廠家(jia)的沖壓機(ji)器人都在(zai)普通搬運(yun)機器人的(de)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻基礎上加(jia)🌈大了電動(dong)機功率及(jí)減速機規(guī)格，加長了(le)手臂，并廣(guǎng)泛采用棚(péng)架式安裝(zhuang)結構。

2. 機器人沖(chong)壓自動化(huà)線控制系(xì)統

機(jī)器人沖壓(ya)自動化系(xi)統需要集(ji)成壓力機(ji)、機器人、拆(chāi)🈲垛機⁉️、清🐕洗(xi)💔機、塗油機(ji)、對中台、雙(shuang)料檢測裝(zhuang)置、視覺識(shi)别系統、各(gè)種✏️皮帶♌、同(tong)步控制系(xì)統、安全防(fang)護系統及(ji)大屏幕顯(xian)示，并具有(yǒu)無縫集成(cheng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duō)的智能控(kòng)制系統有(you)效集成，一(yi)般采用以(yi)太網與工(gong)業現場總(zong)線二級網(wang)絡系統🏃‍♂️，其(qí)中現場🏃🏻總(zǒng)線系統可(ke)能同時搭(dā)載安全總(zong)線。

3. 拆(chāi)垛系統

目前常(cháng)見的拆垛(duo)系統有三(sān)種，分别是(shì)專用拆垛(duǒ)機/機(jī)器人+拆垛小車(chē)/桁架(jia)式機械手(shǒu)+拆垛(duo)小車。

（1）專用(yong)拆垛機

其(qi)結構特點(diǎn)是垛料放(fàng)置在可移(yi)動液壓升(shēng)降台車上(shang)；垛料高度(du)依靠與光(guang)電傳感器(qi)與液壓系(xi)統控制，保(bao)持🧡恒定💞；磁(ci)力分張器(qì)依🔴靠氣動(dòng)或電動驅(qū)動自動貼(tiē)近垛料；采(cai)用氣缸驅(qū)動、矩陣布(bù)置的真空(kong)吸盤組進(jìn)行拆垛，真(zhēn)空吸盤組(zu)垂直運💰動(dong)；拆成單張(zhang)的闆料采(cai)用磁性皮(pi)帶傳輸。

（2）機(ji)器人+拆垛小車(che)

其結構特(tè)點是垛料(liào)放置在可(ke)移動的拆(chāi)垛小車上(shàng)；垛料高度(du)🐆不控制，拆(chai)垛時依靠(kao)計算的闆(pan)料厚度自(zi)動調🔴整機(jī)器人吸料(liao)⚽高度；磁力(lì)分張器支(zhi)架安裝在(zai)🔞拆垛小車(che)上，支架可(kě)平移并具(jù)🤞有多個可(ke)自由旋轉(zhuan)⚽的調整關(guan)🌈節，更換垛(duǒ)料時人工(gong)将磁力分(fèn)張器靠在(zài)🌍垛料周邊(bian)；拆🥵垛用真(zhēn)空吸盤組(zǔ)及雙料檢(jiǎn)測傳感器(qi)安裝在機(jī)器😄人端拾(shi)器上；拆成(cheng)單張的闆(pan)料由機器(qì)人放置在(zai)可伸縮⭐過(guò)渡皮帶上(shang)進行傳輸(shū)。

（3）桁架式機(jī)械手+拆垛小車(che)

其結構特(te)點是垛料(liao)放置在可(ke)移動的拆(chai)垛小車上(shang)；垛料高度(dù)不控制，拆(chai)垛時依靠(kào)計算的闆(pǎn)料厚度自(zi)動調💚整機(jī)❤️械手吸料(liào)🤟高度；磁力(lì)分張器支(zhī)架安裝在(zài)拆垛小車(chē)上，支架可(kě)平移并具(jù)有多個可(ke)自由旋轉(zhuan)的調整關(guān)🤩節，更換垛(duǒ)♊料時人工(gong)将磁力分(fèn)張器靠在(zai)㊙️垛料周邊(biān)；拆⭐垛用真(zhēn)空吸盤組(zǔ)及雙料檢(jian)測傳感器(qi)安裝在桁(heng)架式機械(xie)手端拾器(qì)上；拆成單(dān)張的闆料(liao)由機械手(shǒu)放置在可(kě)伸縮過渡(du)皮帶上進(jin)行傳輸。

（4）可(ke)伸縮皮帶(dai)機

可伸縮(suo)皮帶機用(yong)于拆垛完(wan)成後單張(zhāng)闆料的傳(chuan)輸，它可以(yǐ)為闆料提(ti)供穿過清(qīng)洗機所需(xu)的移動速(sù)度。皮帶😍機(ji)的速度一(yī)般為變頻(pín)控制，以保(bao)證與後續(xù)清洗機、塗(tu)油機的同(tong)步。皮帶長(zhang)度可調整(zheng)，以填補不(bu)進行闆料(liao)清洗、清洗(xǐ)機離線時(shi)的空間。

（5）闆(pan)料清洗機(ji)

可伸縮皮(pí)帶機用于(yu)拆垛完成(cheng)後單張闆(pan)料的傳輸(shu)，它可以為(wéi)闆料提供(gong)穿過清洗(xi)機所需的(de)移動速度(dù)。皮帶✂️機的(de)速度一般(bān)為變頻控(kòng)制，以保證(zhèng)與後續清(qing)📐洗機、塗油(you)機的同步(bù)。皮帶長度(du)可調整，以(yi)填補不進(jìn)行闆料清(qing)洗、清洗機(ji)離線時的(de)空間。

随着客戶(hù)對汽車表(biao)面質量的(de)要求越來(lái)越高，在沖(chong)壓成🌈形前(qian)對覆蓋件(jian)闆料進行(hang)清洗已經(jīng)成為汽車(che)廠的标準(zhǔn)工藝。根據(jù)産量大小(xiǎo)，闆料清洗(xǐ)可以分為(wei)在線清洗(xǐ)和離線清(qing)洗兩種工(gong)藝：離線清(qīng)洗适用于(yú)投産初期(qī)🤩，單車型産(chan)🤞量較低的(de)企業，一條(tiáo)闆料清洗(xǐ)✍️線可以供(gòng)應2～3條沖壓(yā)線，離線清(qīng)洗機的規(gui)格一般寬(kuan)度為2m；在線清洗(xǐ)适用于批(pi)量較大的(de)企業，為适(shì)應轎車整(zhěng)體側圍的(de)尺⛷️寸，在線(xian)清洗機的(de)規格一般(ban)寬度為4.2m。

清洗機(ji)由引料輥(gǔn)、毛刷輥及(ji)擠幹輥組(zu)合的輥系(xì)，動力及傳(chuan)動系統、液(yè)壓調整機(jī)構，清洗過(guo)濾系統，集(ji)束噴管組(zu)件，油霧🐉收(shou)集器，潤滑(huá)系統，行走(zou)機構，以及(ji)電氣控制(zhi)🧡系統等組(zu)成。主要用(yong)于标準闆(pǎn)材、未塗層(ceng)、鍍鋅闆以(yi)及鋁闆等(děng)闆料、卷料(liao)的清洗。清(qīng)洗機具有(yǒu)自♌行走機(jī)構，在不需(xū)要清洗工(gōng)序時，整機(ji)可沿地面(mian)軌道開出(chū)。

引料(liào)輥、毛刷輥(gun)、擠幹輥各(ge)自具有獨(du)立的壓力(lì)調整與變(biàn)頻驅動機(ji)構，通過精(jīng)确調整壓(ya)力與速度(du)，可以保證(zheng)磨損、維修(xiu)🐉後的輥系(xi)與生産線(xian)保持同步(bu)。擠幹輥采(cǎi)用無紡布(bu)♉層壓布輥(gun)，以提供良(liáng)好的擠幹(gàn)和張緊性(xìng)能，并具有(you)防擦傷和(he)自愈功能(néng)。清洗油箱(xiāng)具有❤️加熱(re)系統，可以(yǐ)使清洗介(jiè)🈲質在不同(tóng)環境溫度(dù)下使用并(bing)達到zui佳塗(tú)油效果。電(diàn)氣系✂️統采(cai)用具有現(xiàn)場總線通(tong)信功能的(de)PLC控制(zhì)，通過觸摸(mō)屏人機界(jie)面可以進(jìn)行參數設(shè)定、故障診(zhěn)斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了(le)保證闆料(liao)在較高速(sù)度下拉延(yán)成形時的(de)質量，在沖(chòng)🐉壓成形🏃🏻前(qian)對闆料進(jìn)行局部塗(tu)抹拉延油(you)是汽車廠(chǎng)常用的工(gong)藝手段，适(shi)用于自動(dòng)化沖壓線(xian)的塗油機(ji)。

塗油機主(zhu)要用于闆(pan)材拉延前(qián)的塗油工(gong)序，由噴槍(qiāng)單元、供油(yóu)☁️及油液保(bǎo)溫單元、噴(pen)射供氣單(dān)元、闆料輸(shū)送單元、油(you)霧收集單(dān)元、電👉氣控(kong)制單元及(jí)機身等組(zǔ)成。塗油機(ji)具有行走(zou)機🎯構，在不(bú)需要塗油(you)時可以移(yi)動離線。噴(pen)嘴采用數(shù)字化控制(zhì)，保證闆料(liào)上油膜位(wèi)置的準确(que)和油膜厚(hou)度的均勻(yún)。不管環♌境(jing)溫度如何(he)變化，供油(you)及油液保(bao)溫單元均(jun1)處于等待(dai)噴射狀态(tai)🌈，油液溫度(du)恒定，保證(zheng)噴射❌效果(guǒ)。

（7）闆料對中(zhong)台

為了保(bǎo)證闆料被(bèi)準确地放(fang)置在模具(ju)内，在機器(qì)人拾取闆(pǎn)料前需要(yào)對闆料進(jìn)行對中。常(chang)用的對中(zhōng)台💚有重🔅力(li)對中台、機(ji)械對中台(tái)及光學對(dui)中台三種(zhong)。

1）重力(lì)對中台

闆(pǎn)料在裝滿(man)滾珠的斜(xie)面上依靠(kao)重力自由(yóu)滑向一角(jiǎo)進行定位(wei)，台上具有(you)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuang)料檢測。重(zhòng)力對中台(tai)适‼️用于💯機(ji)器人直接(jiē)放置闆料(liào)，不适用☁️于(yú)具有清洗(xi)機、塗油機(jī)的自動線(xian)。

2）機械(xie)對中台

闆(pǎn)料依靠磁(cí)性皮袋移(yí)動至擋塊(kuài)，再由另外(wai)三側的氣(qì)缸驅動打(dǎ)料器向中(zhong)心推，從而(er)實現精确(que)定位。所有(you)打料器🔞的(de)位置可示(shì)教編程，對(dui)中台具有(yǒu)闆料到位(wei)檢測及雙(shuang)料檢測。機(jī)械對中台(tai)能夠㊙️滿足(zú)各種異性(xìng)料的高速(sù)對中。另❗外(wài)，可采用雙(shuāng)中心設計(ji)，以滿足㊙️同(tong)時處理一(yī)模兩件或(huo)雙模雙件(jiàn)的要求。台(tái)上具有闆(pan)料到位檢(jian)測及雙料(liào)檢測。

3）光學對中(zhong)台

這是近(jìn)幾年發展(zhǎn)的技術，其(qí)原理是利(lì)用拍照獲(huo)得的闆料(liào)位置圖像(xiàng)經視頻處(chù)理軟件後(hou)自動調整(zhěng)機💋器人的(de)軌迹，從🍉而(er)既滿足zui終(zhōng)将闆料精(jing)确置入模(mó)具💚内的要(yào)求，又避免(miǎn)了機械對(duì)中台的複(fú)雜機構。光(guang)學🈲對中台(tai)本質上是(shi)一個具有(yǒu)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuang)料☁️檢測的(de)磁性🚩皮帶(dai)機，相比機(jī)械對中台(tái)，光學對中(zhong)台🏃🏻能夠顯(xian)著降低成(cheng)本。

（8）機器人(rén)七軸與端(duan)拾器

标準六軸(zhóu)機器人用(yong)于沖壓生(shēng)産能夠達(da)到8件(jiàn)/min的生(shēng)産節拍，為(wéi)了進一步(bù)提高生産(chan)率，近年來(lai)機器👉人制(zhì)造廠🔱家與(yǔ)系統集成(chéng)商紛紛研(yan)發附加七(qī)軸。采用七(qī)👌軸後❗，機器(qi)人沖壓自(zi)動化生産(chan)線的生産(chǎn)節拍☀️可以(yi)進🌐一步提(tí)高到12件/min，使(shǐ)得機器人(rén)自動化沖(chong)壓線的生(sheng)産率能夠(gòu)與昂貴的(de)✌️專用機械(xie)手高速線(xiàn)一較高下(xia)。

（9）線尾碼垛(duo)系統

自動化沖(chong)壓線的生(sheng)産節拍能(neng)夠超過10件/min，這時線尾(wei)碼垛工位(wèi)的負荷就(jiu)超過勞動(dòng)極限，為了(le)适應這種(zhong)高💯節奏的(de)産出，需要(yào)先對沖壓(ya)件成品進(jin)行分流，然(rán)後由人工(gong)或機器人(ren)将其碼入(ru)料架，zui後由(yóu)㊙️鏟車将料(liào)架運走。

自動化(huà)沖壓生産(chan)線