一、多(duō)機連線機械(xie)手

分為多機(ji)滑塊同步模(mo)式及滑塊自(zì)由模式，一般(bān)适💛用于産量(liang)要求較大且(qie)品類衆多的(de)小型沖壓件(jian)。

二、多機連線(xian)機器人

一般(ban)适用于外觀(guān)和成形性要(yao)求較高的大(dà)型沖壓件🙇‍♀️（汽(qì)車🔞零🔆部件等(deng)）。

三、機器人沖(chong)壓自動化生(sheng)産線的一般(ban)構成

典型的(de)機器人沖壓(ya)自動化生産(chǎn)線包含以下(xia)部分：機器人(rén)🈲、電控系統、拆(chai)垛裝置、過渡(dù)皮帶、闆料清(qīng)洗機🈲、闆料塗(tu)油機、對🎯中台(tai)、線尾碼垛系(xì)統、安全防護(hu)系統🈲及機器(qì)人端拾器。具(jù)體布置方式(shì)可以✔️根據生(sheng)産車間的面(mian)積進行調整(zhěng)❤️，如拆垛車的(de)開出方式既(jì)可以與沖壓(ya)線平行也可(kě)以與🌈沖壓線(xian)垂直。

1. 沖(chòng)壓機器人

沖壓生産(chǎn)用機器人除(chú)了要求負載(zai)大、運行軌迹(jì)精确及性能(neng)穩㊙️定可靠等(děng)搬運機器人(ren)所共有的特(te)性，還要滿足(zu)🐇頻繁起/制動、作業範(fàn)圍大、工件尺(chǐ)寸及回轉面(mian)積大等特點(dian)。各個生産廠(chang)家的沖壓機(jī)器人都在普(pǔ)通搬運機器(qi)人的基礎🤩上(shàng)💘加大了電動(dòng)機功率及減(jiǎn)速機規格，加(jia)長了手臂‼️，并(bìng)廣泛采用棚(peng)架式安裝結(jié)構。

2. 機器(qi)人沖壓自動(dong)化線控制系(xi)統

機器(qi)人沖壓自動(dong)化系統需要(yao)集成壓力機(ji)、機器人、拆垛(duo)機、清洗機、塗(tú)油機、對中台(tái)、雙料檢測裝(zhuang)置、視覺⭐識别(bie)系統⛱️、各種皮(pí)帶、同步控制(zhì)系統、安全防(fang)護系統♻️及大(dà)屏幕顯示，并(bing)具有💛無縫集(ji)成進工廠MES系統的能(néng)力。為了把如(rú)此多的智能(néng)控制系統有(you)效集成，一般(bān)🐆采用以太網(wang)與工業現場(chang)總線二級網(wang)絡系統，其中(zhōng)👣現場總線系(xì)統可能同時(shi)搭載安全總(zong)線。

3. 拆垛系統

目前常見(jian)的拆垛系統(tǒng)有三種，分别(bié)是專用拆垛(duǒ)機/機器(qi)人+拆垛(duǒ)小車/桁(héng)架式機械手(shou)+拆垛小(xiǎo)車。

（1）專用拆垛機(ji)

其結構特點(dian)是垛料放置(zhi)在可移動液(yè)壓升降台車(che)上；垛料高度(du)依靠與光電(dian)傳感器與液(ye)壓系統控制(zhi)，保持🈲恒定；磁(cí)力分張器依(yī)✌️靠氣動或電(dian)動驅動自動(dong)貼近垛料；采(cai)用氣缸驅動(dòng)、矩陣布置的(de)真空吸盤組(zu)進行拆垛🌂，真(zhen)空吸盤組垂(chuí)直運🏃動；拆成(chéng)單張的闆料(liao)🍉采用磁性皮(pí)👉帶傳輸。

（2）機器人(ren)+拆垛小(xiǎo)車

其結構特(te)點是垛料放(fang)置在可移動(dong)的拆垛小車(che)上；垛料高度(du)不♻️控制，拆垛(duo)時依靠計算(suàn)的闆料厚度(dù)自動調整機(ji)器人吸料📱高(gāo)度；磁力分張(zhāng)器支架安裝(zhuāng)在拆垛小車(chē)上，支架可平(píng)移并具🔴有多(duō)個可自由旋(xuan)轉的調整關(guān)節，更換垛料(liao)時人工将磁(ci)力分🔴張器靠(kao)在♉垛料周邊(biān)；拆垛用真空(kōng)吸盤組及雙(shuāng)料檢測傳感(gǎn)器安裝在機(jī)器人🐅端拾器(qi)上；拆成單張(zhang)的闆料由機(jī)器人放置在(zai)可伸縮過渡(du)皮帶上進行(hang)傳輸。

（3）桁架式機(jī)械手+拆(chāi)垛小車

其結(jie)構特點是垛(duo)料放置在可(kě)移動的拆垛(duo)小車上；垛❗料(liao)高度不控制(zhì)，拆垛時依靠(kao)計算的闆料(liao)厚度自動調(diao)整機械手吸(xi)料👈高度；磁力(lì)分張器支架(jia)安裝在拆垛(duo)小車上，支架(jia)可平移并具(jù)有多個可自(zì)由旋轉的調(diao)整關節，更換(huàn)垛👨‍❤️‍👨料時人工(gōng)将磁力分張(zhāng)器靠在垛料(liào)周邊；拆垛用(yòng)真空吸盤組(zu)及雙料檢測(cè)傳感器安裝(zhuang)在桁架🏒式機(ji)械手端拾器(qì)🌐上；拆成單張(zhang)的👨‍❤️‍👨闆料由機(ji)械手放置在(zài)👨‍❤️‍👨可伸縮💔過渡(dù)皮帶上進行(háng)傳輸。

（4）可伸縮皮(pí)帶機

可伸縮(suō)皮帶機用于(yu)拆垛完成後(hou)單張闆料的(de)傳輸，它可以(yǐ)為闆料提供(gòng)穿過清洗機(ji)所需的移動(dong)速度。皮帶🐪機(jī)的速度一般(ban)🐉為變頻控制(zhì)，以保證與後(hou)續清洗機、塗(tú)油機的同步(bu)。皮帶長度可(kě)調整，以填補(bu)不進行闆料(liào)清洗、清洗機(ji)離線時的空(kōng)間。

（5）闆料清洗機(ji)

可伸縮皮帶(dài)機用于拆垛(duo)完成後單張(zhang)闆料的傳輸(shu)⛷️，它可以為🔞闆(pan)料提供穿過(guo)清洗機所需(xū)的移動速度(du)。皮帶🏒機的♻️速(sù)度一般🐪為變(biàn)頻控制，以保(bǎo)證與後續清(qīng)洗機、塗油機(ji)的同步。皮帶(dai)長度可調整(zheng)，以填補不進(jin)行闆料清洗(xi)、清洗機離線(xian)時的空間。

随着客戶(hu)對汽車表面(miàn)質量的要求(qiú)越來越高，在(zai)沖😄壓成形前(qian)對覆蓋件闆(pan)料進行清洗(xǐ)已經成為汽(qì)車廠的标準(zhun)工藝。根據🚶産(chǎn)量大小，闆料(liào)清洗可以分(fèn)為在線清📐洗(xǐ)和離線清洗(xi)兩種工藝：離(li)線清洗适用(yòng)于投産初期(qī)，單車型産✨量(liàng)較低的企業(yè)，一條闆料清(qing)洗線可以供(gòng)應2～3條沖壓線，離(li)線清洗機的(de)規格一般寬(kuān)度為2m；在(zài)線清洗适用(yong)于批量較大(dà)的企業，為适(shì)應轎車整體(ti)側圍的尺寸(cùn)，在線清洗機(jī)的規格一般(ban)寬度為4.2m。

清洗機由引(yin)料輥、毛刷輥(gǔn)及擠幹輥組(zu)合的輥系，動(dong)力及傳動系(xì)🔴統、液壓調整(zhěng)機構，清洗過(guò)濾系統，集束(shu)噴管🌍組件，油(you)霧收集🚩器，潤(run)🤩滑系統，行走(zou)機構，以及電(dian)氣控制系統(tǒng)等組成。主要(yào)用于标準闆(pan)材、未塗層、鍍(du)鋅闆以及鋁(lǚ)闆等闆料、卷(juàn)料的清洗。清(qing)洗❓機具有自(zi)行走機構，在(zai)不需要清洗(xǐ)🔅工序時，整機(jī)可沿地面軌(gui)道開出。

引料輥、毛刷(shua)輥、擠幹輥各(ge)自具有獨立(lì)的壓力調整(zheng)與🈲變頻驅動(dòng)機構，通過精(jing)确調整壓力(li)與速度，可以(yǐ)保證磨損、維(wei)修後的輥系(xì)與生産線保(bǎo)持同步。擠幹(gan)輥采用無紡(fǎng)布層壓布輥(gǔn)，以提🌈供良好(hao)的擠幹和張(zhāng)緊性能，并具(ju)有防擦傷和(hé)自愈功能。清(qing)洗🏃‍♀️油箱具有(you)⁉️加熱系統，可(ke)以使清洗介(jie)質在不同環(huan)境溫度下使(shǐ)用并達到zui佳(jiā)塗油效果。電(diàn)氣系統采用(yong)具有現場總(zong)線通信功能(néng)的PLC控制(zhi)，通過觸摸屏(píng)人機界面可(kě)以進行參數(shù)設定、故障診(zhen)斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了保(bǎo)證闆料在較(jiao)高速度下拉(la)延成形時的(de)質量🌈，在沖壓(ya)成形前對闆(pǎn)料進行局部(bu)塗抹拉延油(you)是汽車廠🌍常(cháng)用♌的工💋藝手(shou)段，适用于自(zi)動化沖壓線(xiàn)的塗💜油機。

塗(tu)油機主要用(yong)于闆材拉延(yan)前的塗油工(gōng)序，由噴槍🍉單(dān)元、供油及油(you)液保溫單元(yuán)、噴射供氣單(dan)元、闆料輸送(sòng)單元、油霧收(shōu)👅集單元、電氣(qì)控制單元及(jí)機身等組成(cheng)。塗油機具有(you)行走機構，在(zai)不⭕需要塗油(you)時可以移動(dong)離線。噴嘴采(cai)用數字化控(kong)制，保證闆料(liao)上油膜位㊙️置(zhi)的準确和油(yóu)膜厚度的均(jun1)勻。不管環🌂境(jìng)溫度如何變(bian)化，供油及☁️油(you)液保溫單元(yuan)均處于等待(dài)噴射狀态，油(you)液溫度恒定(dìng)，保證噴射❄️效(xiao)果。

（7）闆料對中台(tai)

為了保證闆(pǎn)料被準确地(di)放置在模具(jù)内，在機器人(ren)拾取闆料前(qián)需要對闆料(liao)進行對中。常(cháng)用的對中台(tái)有重力對中(zhong)台、機械對中(zhong)❗台及光學對(duì)中台三種。

1）重力對中(zhong)台

闆料在裝(zhuāng)滿滾珠的斜(xie)面上依靠重(zhòng)力自由滑向(xiàng)一角進行🌈定(ding)位♌，台上具有(you)闆料到位檢(jiǎn)測及雙料檢(jian)測。重力對中(zhōng)台适用于機(ji)器💛人直接放(fàng)置闆料，不适(shì)用于具有清(qing)洗機、塗油機(ji)🌈的自動線。

2）機械對中(zhong)台

闆料依靠(kao)磁性皮袋移(yi)動至擋塊，再(zài)由另外三側(cè)的氣缸驅㊙️動(dong)打料器向中(zhong)心推，從而實(shi)現精确定位(wèi)。所有打⚽料器(qì)的位✊置可示(shi)教編程，對中(zhong)台具有闆料(liào)到位檢測及(jí)雙料檢測。機(ji)械對中💯台能(néng)夠滿足各種(zhong)異性料的高(gao)速對中。另外(wai)，可采用🐉雙中(zhōng)心設計，以滿(mǎn)足同時處理(lǐ)一模兩件或(huo)雙模雙件的(de)要🌐求。台上具(jù)有㊙️闆料到位(wèi)檢☁️測及雙料(liao)檢測。

3）光(guang)學對中台

這(zhe)是近幾年發(fā)展的技術，其(qí)原理是利用(yòng)拍照獲得的(de)闆料位置🙇‍♀️圖(tú)像經視頻處(chu)理軟件後自(zi)動調整機器(qi)人的軌迹，從(cong)而既滿足zui終(zhōng)将闆料精确(què)置入模具内(nèi)的要求，又避(bi)免了機械對(duì)中台的複雜(za)機構。光學對(duì)中台本質上(shang)是一個具有(yǒu)闆料到位檢(jian)🔴測及雙料檢(jian)測的磁性皮(pi)帶機，相比機(ji)械對中台，光(guāng)學對中台能(néng)夠顯著降低(di)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼成本。

（8）機器人七(qī)軸與端拾器(qì)

标準六(liù)軸機器人用(yong)于沖壓生産(chan)能夠達到8件/min的(de)生産節拍，為(wéi)了進一步提(ti)高生産率，近(jin)年來機器人(ren)‼️制造廠🔴家☁️與(yu)系統集成商(shāng)紛紛研發附(fu)加七軸。采💚用(yòng)七軸後，機器(qì)人沖壓自動(dòng)化生産線的(de)生産節拍可(ke)以進一步提(ti)高到12件(jiàn)/min，使得機(jī)器人自動化(hua)沖壓線的生(sheng)産率能夠與(yǔ)昂貴的專㊙️用(yong)機械手高速(su)線一較高下(xià)。

（9）線(xiàn)尾碼垛系統(tǒng)

自動化(huà)沖壓線的生(shēng)産節拍能夠(gòu)超過10件(jian)/min，這時線(xiàn)尾碼垛工位(wei)的負荷就超(chao)過勞動極限(xian)，為了适🤟應這(zhè)種🐆高節奏的(de)産出，需要先(xiān)對沖壓件成(cheng)品進行分流(liu)，然後由🔆人工(gōng)或機器人将(jiāng)其碼入料架(jia)，zui後由鏟車将(jiāng)料架運走。

自動(dong)化沖壓生産(chǎn)線