一、多機(jī)連線機(ji)械手

分(fen)為多機(jī)滑塊同(tóng)步模式(shì)及滑塊(kuài)自由模(mo)式，一般(ban)适用于(yu)産量要(yào)求較大(dà)且品類(lèi)衆多的(de)小型沖(chong)壓件。

二(er)、多機連(lián)線機器(qi)人

一般(ban)适用于(yú)外觀和(he)成形性(xing)要求較(jiao)高的大(dà)型沖壓(yā)件（汽車(chē)零部件(jian)等）。

三、機(jī)器人沖(chong)壓自動(dòng)化生産(chan)線的一(yī)般構成(cheng)

典型的(de)機器人(rén)沖壓自(zì)動化生(shēng)産線包(bāo)含以下(xia)部分：機(ji)器人、電(diàn)👉控👄系統(tǒng)、拆垛裝(zhuang)置、過渡(dù)皮帶、闆(pǎn)料清洗(xǐ)機、闆料(liào)塗油機(jī)、對中台(tai)、線尾碼(ma)垛系統(tǒng)、安全防(fáng)護系統(tong)🤟及機器(qì)人端拾(shi)器。具體(tǐ)布置方(fāng)式可以(yǐ)根據生(shēng)産車間(jiān)的面積(ji)進行調(diào)整，如拆(chāi)垛車的(de)開出方(fang)式既可(kě)以💚與沖(chòng)壓線平(ping)🌈行也可(ke)以與沖(chòng)壓線垂(chuí)直。

1. 沖壓機(ji)器人

沖壓(yā)生産用(yong)機器人(ren)除了要(yào)求負載(zǎi)大、運行(hang)軌迹精(jīng)确及性(xing)能穩定(ding)可靠等(deng)搬運機(ji)器人所(suǒ)共有的(de)特性，還(hái)要滿足(zú)頻繁起(qi)/制(zhì)動、作業(ye)範圍大(da)、工件尺(chǐ)寸及回(huí)轉面積(jī)大等特(tè)點🌏。各個(gè)生産廠(chang)家的沖(chong)壓機器(qì)人都在(zài)普通搬(bān)運機器(qi)人的基(jī)礎上🚶加(jia)大了電(diàn)動機功(gong)率及減(jian)速機規(gui)格，加長(zhǎng)了手臂(bì)，并廣泛(fan)采用棚(peng)架式🧑🏽‍🤝‍🧑🏻安(an)裝結構(gòu)。

2. 機(jī)器人沖(chong)壓自動(dòng)化線控(kòng)制系統(tong)

機(jī)器人沖(chong)壓自動(dòng)化系統(tong)需要集(ji)成壓力(lì)機、機器(qi)人、拆垛(duǒ)機、清💞洗(xǐ)機、塗油(yóu)機、對中(zhōng)台、雙料(liào)檢測裝(zhuāng)置、視覺(jiao)識别🛀系(xì)統、各種(zhong)皮帶🤞、同(tong)步㊙️控制(zhì)系統、安(ān)全防護(hu)系統及(ji)大屏幕(mù)顯示，并(bing)具有無(wu)縫集🔞成(cheng)進工廠(chǎng)MES系(xì)統的能(neng)力。為了(le)把如此(cǐ)多的智(zhi)能控制(zhi)系統有(you)效集成(cheng)，一般❓采(cǎi)用以太(tai)網與工(gōng)業現場(chǎng)總線二(èr)級網絡(luo)系統，其(qí)中現場(chang)總線系(xì)統🔱可能(néng)同時搭(dā)載安全(quán)總線。

3. 拆垛(duǒ)系統

目前(qian)常見的(de)拆垛系(xi)統有三(sān)種，分别(bie)是專用(yòng)拆垛機(jī)/機(jī)器人+拆垛(duǒ)小車/桁架(jia)式機械(xiè)手+拆垛小(xiǎo)車。

（1）專(zhuan)用拆垛(duo)機

其結(jié)構特點(dian)是垛料(liao)放置在(zai)可移動(dòng)液壓升(shēng)降台車(che)上；垛料(liào)高度依(yī)靠與光(guāng)電傳感(gan)器與液(yè)壓系統(tong)控制💞，保(bao)持恒定(ding)；磁力分(fen)張器依(yi)靠氣動(dòng)或電動(dong)驅動自(zi)動貼近(jin)垛料；采(cǎi)用氣缸(gāng)驅動、矩(jǔ)陣布置(zhì)的真空(kong)吸盤組(zu)進行拆(chāi)垛，真空(kong)吸盤組(zu)垂直運(yun)🌍動；拆成(chéng)單張的(de)闆料采(cǎi)用磁性(xìng)皮帶傳(chuan)輸。

（2）機(jī)器人+拆垛(duǒ)小車

其(qí)結構特(tè)點是垛(duo)料放置(zhi)在可移(yi)動的拆(chai)垛小車(chē)上；垛料(liào)高度不(bú)控制，拆(chai)垛時依(yi)靠計算(suàn)的闆料(liao)厚度自(zi)動調🔱整(zhěng)機器人(ren)吸料高(gāo)度；磁力(lì)分張器(qi)支架安(ān)裝在✔️拆(chai)垛小🧑🏾‍🤝‍🧑🏼車(chē)上，支🌈架(jià)可平⛱️移(yi)并具🍓有(yǒu)多個可(ke)自由旋(xuán)轉的調(diao)整關節(jiē)，更換垛(duǒ)💛料時人(ren)工将磁(ci)力分張(zhāng)器靠在(zài)垛料周(zhōu)邊；拆🙇‍♀️垛(duǒ)用真空(kong)吸盤組(zu)及雙料(liào)檢測傳(chuán)感器安(ān)裝在機(jī)器人端(duan)拾器上(shàng)；拆成單(dan)張的闆(pan)料由機(ji)器人放(fàng)置在♉可(ke)伸縮過(guò)渡皮帶(dài)上進行(hang)傳輸。

（3）桁架式(shì)機械手(shou)+拆(chai)垛小車(che)

其結構(gou)特點是(shì)垛料放(fàng)置在可(ke)移動的(de)拆垛小(xiao)車上；垛(duǒ)🌍料👅高度(dù)🈲不📱控制(zhi)，拆垛時(shí)依靠計(ji)算的闆(pan)料厚度(dù)自動調(diào)整機械(xiè)手吸料(liao)高度；磁(cí)力分張(zhāng)器支架(jià)安裝在(zài)☔拆垛小(xiao)車上，支(zhi)架可平(píng)移并具(jù)有多個(gè)可自由(you)旋轉的(de)調整關(guan)‼️節，更換(huan)垛⚽料時(shi)人工将(jiang)磁力分(fen)張器靠(kao)在垛料(liào)周邊；拆(chai)垛用真(zhēn)空吸盤(pan)組及雙(shuang)料⭐檢測(cè)傳感器(qì)安裝在(zài)桁架式(shì)機械手(shou)端拾器(qi)上；拆成(chéng)單張的(de)闆料由(you)機械手(shou)💁放置在(zài)可伸縮(suō)過渡皮(pí)帶上進(jìn)行傳輸(shu)。

（4）可伸(shēn)縮皮帶(dai)機

可伸(shēn)縮皮帶(dài)機用于(yú)拆垛完(wan)成後單(dān)張闆料(liào)的傳輸(shu)，它可以(yǐ)為闆㊙️料(liào)提供穿(chuān)過清洗(xǐ)機所需(xu)的移動(dong)速度。皮(pí)帶機的(de)速度一(yī)般為變(bian)頻控制(zhi)，以保證(zheng)與後續(xù)清洗機(jī)、塗🏃🏻‍♂️油機(jī)的同步(bu)。皮帶長(zhang)度可調(diào)整，以填(tián)補不進(jin)行闆料(liao)清洗、清(qing)洗機離(lí)線時的(de)空間。

（5）闆料清(qīng)洗機

可(kě)伸縮皮(pí)帶機用(yong)于拆垛(duǒ)完成後(hòu)單張闆(pǎn)料的傳(chuán)輸🍓，它🈲可(ke)以為闆(pǎn)料提供(gòng)穿過清(qīng)洗機所(suo)需的移(yí)動速度(dù)。皮帶機(ji)的速度(du)⭕一般為(wéi)變頻控(kòng)制，以保(bao)證與後(hòu)續清💋洗(xǐ)機、塗油(you)機的同(tóng)步。皮帶(dài)長度可(ke)調整，以(yi)填補不(bu)進行闆(pan)料清洗(xǐ)、清洗機(jī)離線時(shi)的空間(jian)。

随(suí)着客戶(hu)對汽車(che)表面質(zhì)量的要(yao)求越來(lái)越高，在(zài)沖壓成(cheng)形前對(duì)覆蓋件(jian)闆料進(jin)行清洗(xǐ)已經成(cheng)為汽車(che)廠的标(biāo)準工藝(yì)。根據産(chan)量大小(xiǎo)，闆料清(qing)洗可以(yǐ)分為在(zài)線清🈚洗(xi)和離線(xian)清洗兩(liǎng)種工藝(yi)：離線清(qīng)洗适用(yòng)于投産(chan)初期，單(dān)車型産(chǎn)量較低(dī)的🏃🏻‍♂️企業(ye)，一條闆(pan)料清洗(xi)線可以(yǐ)供應2～3條沖壓(ya)線，離線(xiàn)清洗機(ji)的規格(gé)一般寬(kuān)度為2m；在線(xian)清洗适(shi)用于批(pi)量較大(dà)的企業(yè)，為适應(ying)轎車整(zheng)😘體側圍(wei)的尺寸(cun)，在線清(qing)洗機的(de)規格一(yī)般寬度(du)為4.2m。

清洗機(ji)由引料(liao)輥、毛刷(shua)輥及擠(jǐ)幹輥組(zu)合的輥(gǔn)系，動力(lì)及傳動(dòng)系統、液(yè)壓調整(zhěng)機構，清(qing)洗過濾(lǜ)系統，集(jí)束噴管(guǎn)🥰組件，油(yóu)霧收集(jí)⁉️器，潤滑(huá)系統，行(háng)走機構(gou)，以及電(diàn)氣控制(zhì)系統等(děng)組成。主(zhu)要用于(yu)标準闆(pǎn)材、未塗(tu)層、鍍鋅(xin)闆以及(jí)鋁闆等(děng)闆料、卷(juàn)料的清(qing)洗。清洗(xǐ)🐉機具有(you)自行走(zǒu)機構，在(zai)不需要(yao)清洗工(gōng)序時，整(zhěng)機可沿(yán)地面軌(gui)道開出(chū)。

引(yin)料輥、毛(máo)刷輥、擠(ji)幹輥各(gè)自具有(you)獨立的(de)壓力調(diào)整與變(biàn)🔞頻驅🌈動(dòng)機構，通(tōng)過精确(què)調整壓(ya)力與速(su)度，可以(yi)保證磨(mó)損✊、維修(xiu)後的💋輥(gǔn)系與生(shēng)産線保(bao)持同步(bu)。擠幹輥(gun)采用無(wu)紡布層(ceng)壓布輥(gǔn)，以提供(gong)良好的(de)擠幹和(hé)張緊性(xìng)能，并具(jù)有防擦(cā)傷和自(zi)愈功能(neng)。清洗油(yóu)箱具有(you)🆚加熱系(xì)統，可以(yǐ)使清洗(xi)介質在(zai)不同環(huán)境溫度(dù)下使用(yòng)并達到(dào)zui佳塗油(you)效果。電(dian)氣系統(tǒng)采用具(jù)有現🔴場(chang)總🌈線通(tong)信功㊙️能(néng)的PLC控制，通(tōng)過觸摸(mo)屏人機(jī)界面可(kě)以進行(hang)參數設(she)定、故障(zhang)診斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為(wéi)了保證(zheng)闆料在(zài)較高速(su)度下拉(la)延成形(xíng)時的質(zhi)量，在沖(chòng)壓🥰成形(xíng)🌈前對闆(pǎn)料進行(háng)局部塗(tu)抹拉延(yán)油是汽(qì)車廠常(chang)用的工(gong)藝手段(duàn)，适用于(yú)自動化(hua)沖壓線(xiàn)的塗油(yóu)機。

塗油(yóu)機主要(yào)用于闆(pan)材拉延(yan)前的塗(tú)油工序(xù)，由噴槍(qiang)單元、供(gòng)💚油及💰油(you)液保溫(wen)單元、噴(pēn)射供氣(qì)單元、闆(pan)料輸送(sòng)單🐕元、油(yóu)⭐霧收集(jí)單🔴元、電(diàn)🌈氣控制(zhi)單元及(jí)機身等(děng)組成。塗(tu)油機具(jù)有行走(zǒu)機構，在(zai)不需要(yào)塗油時(shí)可以移(yí)動離線(xian)。噴⭐嘴采(cǎi)用數字(zi)化控制(zhì)，保證闆(pan)料☀️上油(you)膜位💁置(zhì)的準确(què)和油膜(mó)厚度的(de)均勻。不(bú)管環境(jìng)溫度如(rú)何📞變化(hua)，供油及(ji)油液保(bao)溫單元(yuán)均處于(yú)等待噴(pen)射狀态(tai)，油液溫(wēn)度🚶‍♀️恒定(ding)，保證噴(pen)射效果(guo)。

（7）闆料(liao)對中台(tai)

為了保(bǎo)證闆料(liào)被準确(què)地放置(zhi)在模具(jù)内，在機(jī)器人拾(shi)取闆料(liào)前需要(yào)對闆料(liào)進行對(duì)中。常用(yòng)的對中(zhong)台有重(zhong)力對中(zhōng)台、機械(xiè)👌對中台(tai)及光學(xué)對中台(tai)三種。

1）重力(li)對中台(tai)

闆料在(zai)裝滿滾(gun)珠的斜(xié)面上依(yī)靠重力(lì)自由滑(huá)向一角(jiǎo)進行定(dìng)❤️位，台上(shàng)具有闆(pǎn)料到位(wei)檢測及(jí)雙料檢(jiǎn)測。重力(li)對中台(tai)适用于(yú)機器💋人(ren)直接放(fàng)置闆料(liào)，不适用(yòng)于具有(yǒu)清洗機(jī)、塗油機(ji)的自動(dòng)線。

2）機械對(duì)中台

闆(pan)料依靠(kào)磁性皮(pí)袋移動(dong)至擋塊(kuài)，再由另(ling)外三側(cè)的氣缸(gang)☂️驅動打(dǎ)料器向(xiàng)中心推(tui)，從而實(shi)現精确(que)定位。所(suo)有打🌏料(liao)器🔞的位(wei)置可示(shi)教編程(cheng)，對中台(tai)具有闆(pan)料到位(wei)檢測及(jí)雙料檢(jiǎn)測。機械(xie)對中台(tai)能夠滿(mǎn)足各種(zhong)異性料(liao)的高速(sù)對中。另(ling)外，可采(cǎi)用雙中(zhong)心設✍️計(jì)，以滿足(zu)同時處(chù)理一模(mó)兩件或(huò)雙☎️模雙(shuāng)件的要(yao)求。台上(shang)具有闆(pǎn)料到位(wèi)檢測及(ji)雙料檢(jiǎn)測。

3）光學對(duì)中台

這(zhe)是近幾(jǐ)年發展(zhǎn)的技術(shù)，其原理(lǐ)是利用(yòng)拍照獲(huo)得的闆(pan)料🔆位置(zhi)圖像經(jīng)視頻處(chu)理軟件(jiàn)後自動(dong)調整機(jī)器人的(de)軌❌迹，從(cong)而既滿(man)足zui終将(jiāng)闆料精(jing)确置入(ru)模具内(nèi)的要求(qiu)，又避免(miǎn)了機械(xie)對中台(tái)的複雜(za)機構。光(guāng)學對中(zhong)台本質(zhì)上是一(yī)個具有(you)闆🌏料到(dào)位檢測(cè)及雙料(liao)檢測的(de)磁性皮(pi)帶機，相(xiang)比機械(xiè)對中台(tai)，光學對(dui)中台能(néng)夠顯著(zhe)降低成(cheng)本。

（8）機(jī)器人七(qī)軸與端(duan)拾器

标準(zhun)六軸機(jī)器人用(yòng)于沖壓(ya)生産能(néng)夠達到(dào)8件(jian)/min的(de)生産節(jie)拍，為了(le)進一步(bu)提高生(sheng)産率，近(jìn)年來機(jī)器人制(zhi)造⭐廠家(jiā)🐕與系統(tong)集成商(shang)紛紛研(yán)發附加(jiā)七軸。采(cǎi)🚶‍♀️用七軸(zhou)後，機器(qì)人沖🐆壓(yā)自動化(huà)生産線(xian)的生産(chǎn)節拍可(kě)以進一(yi)步提✨高(gāo)到12件/min，使得機(jī)器人自(zi)動化沖(chong)壓線的(de)生産率(lǜ)能夠與(yu)昂貴的(de)專👈用機(jī)🏃‍♂️械手高(gao)速線一(yi)較高下(xià)。

（9）線尾(wei)碼垛系(xì)統

自動化(hua)沖壓線(xiàn)的生産(chan)節拍能(néng)夠超過(guò)10件(jian)/min，這(zhe)時線尾(wei)碼垛工(gong)位的負(fu)荷就超(chāo)過勞動(dong)極限，為(wei)了适應(yīng)這💋種高(gāo)節奏的(de)産出，需(xu)要先對(duì)沖壓件(jiàn)成品進(jin)行分🔴流(liú)，然後由(yóu)人工或(huo)機器人(ren)将其碼(ma)入料架(jia)，zui後由鏟(chǎn)車将料(liao)架運走(zǒu)。

自(zi)動化沖(chòng)壓生産(chan)線